轨迹规划 | 图解模型预测控制MPC算法(附ROS C++/Python/Matlab仿真)

CSDN 2024-07-06 13:05:01 阅读 68

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0 专栏介绍

1 模型预测控制原理

2 差速模型运动学

3 基于差速模型的MPC控制

4 仿真实现

4.1 ROS C++实现

4.2 Python实现

4.3 Matlab实现

0 专栏介绍

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1 模型预测控制原理

模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)是一种先进的控制策略,广泛应用于工程领域。它通过建立动态系统的数学模型,并基于当前状态进行预测,优化未来一段时间内的控制动作,以达到最优的控制效果。模型预测控制通过预测和优化方法,能够在系统动态变化和约束条件下,实现更高效、更灵活的控制,因此在工业应用中具有重要的实际价值。

形式化地,以下图阐述模型预测控制原理。不计较模型形式,以状态空间模型为例

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