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0 专栏介绍 1 什么是距离场？ 2 欧氏距离场计算原理 3 双线性插值与欧式梯度场 4 仿真实现 4.1 ROS C++实现 4.2 Python实现

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1 什么是距离场？

距离场(Distance Field)也称为距离变换(Distance Transform)，在图像处理和模式识别中是一种重要工具，其核心思想是将图像中每个像素点的值表示为到最近的目标像素的距离度量，更高维的情况依次类推。在计算机视觉领域，距离场是图像分割和配准的基础，在运动规划中则常用于地图建模(广义Voronoi图计算)和轨迹梯度优化。

给定点集 G \mathcal{G}