本文详细介绍了UR型和PUMA型六轴机械臂的运动学分析，包括准型DH参数下坐标系建立、运动学正逆解方法、轨迹规划策略，以及如何处理逆解问题和提供Python和C源码示例，还涉及Webots仿真环境的应用。...

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