linux下can-utils的使用以及can接口的配置（以ubuntu20.04为例）

can-utils是什么

<code>can-utils 是一套用于Linux操作系统的开源工具，专门用来处理与CAN（Controller Area Network）总线相关的任务。CAN总线广泛应用于汽车和工业自动化中，用于设备之间的通讯。

这个工具集提供了多种命令行工具，用于发送、接收和处理CAN网络上的数据。比如：

cansend：发送单个CAN帧。candump：捕获并显示经过CAN接口的数据。canplayer：重放candump记录的数据。cansniffer：显示CAN数据的变化。

can-utils 还包括了一些用于高级功能的工具，比如设置CAN硬件过滤器，或者调试CAN设备和网络的工具。这些工具通过命令行界面提供，可以灵活地集成到脚本和自动化系统中。

对于从事与汽车电子、嵌入式系统或工业网络相关工作的开发者和工程师来说，can-utils 是一个非常实用的资源。

can-utils的基本使用

1. candump - 显示、过滤并记录CAN数据

candump 工具用于捕捉和显示通过CAN接口的数据。它还可以将数据记录到文件中，便于后续分析。

基本用法：

candump can0

这个命令将显示通过 can0 接口的所有CAN数据。

过滤特定ID：

candump can0,123:7FF

这个命令只显示ID为123的CAN帧。

记录数据到文件：

candump -l can0

这将把通过 can0 的数据记录到文件中，默认文件名格式为 candump-日期.log。

2. canplayer - 回放CAN日志文件

canplayer 用于回放用 candump 录制的CAN数据日志。

基本用法：

canplayer -I candump-2023-05-06.log

这个命令将回放文件 candump-2023-05-06.log 中记录的CAN数据。

3. cansend - 发送单个CAN帧

cansend 用来发送指定的CAN帧。

基本用法：

cansend can0 123#1122334455667788

这个命令向 can0 接口发送一个ID为123的CAN帧，数据内容为 1122334455667788。

4. cangen - 生成随机CAN流量

cangen 用于生成随机或特定规则的CAN流量，用于测试或模拟。

基本用法：

cangen can0 -I 1A -L 8 -D i -g 10 -n 100

这个命令在 can0 上生成100个ID为1A，长度为8字节的递增数据包，每个包之间间隔10毫秒。

5. cansequence - 发送并检查具有递增载荷的一系列CAN帧

cansequence 用于发送一系列具有递增载荷的CAN帧，并检查是否有丢帧现象。

基本用法：

cansequence can0

这将在 can0 上发送并检查一系列递增载荷的CAN帧。

6. cansniffer - 显示CAN数据内容差异

cansniffer 用于显示CAN数据的变化，这对于调试和理解数据流非常有帮助。

基本用法：

cansniffer can0

这个命令将监控并显示 can0 接口上CAN数据的任何变化。

can接口的配置

虚拟can

配置虚拟CAN（vCAN）涉及在Linux系统上创建虚拟CAN接口，并将其配置为模拟实际CAN总线。以下是配置vCAN的基本步骤：

1. 加载vcan模块

首先，确保你的Linux内核支持vCAN，并加载vcan内核模块。通常情况下，vcan模块已经包含在Linux内核中，你只需要加载它。

sudo modprobe vcan

2. 创建vCAN接口

一旦vcan模块加载成功，你就可以使用 ip 命令创建虚拟CAN接口。通常，你会创建多个vCAN接口，以便模拟多个CAN总线。

sudo ip link add dev vcan0 type vcan

这个命令创建了一个名为 vcan0 的虚拟CAN接口。你可以根据需要创建更多的接口，例如 vcan1、vcan2 等。

3. 配置vCAN接口

一旦接口创建完成，你可以像配置物理CAN接口一样配置vCAN接口。通常，你需要设置接口的波特率和其他参数。

sudo ip link set vcan0 up

这个命令将激活 vcan0 接口，使其准备好接收和发送CAN数据。

4. 验证配置

你可以使用 ip 命令来验证vCAN接口的配置是否正确：

ip -details link show vcan0

这将显示 vcan0 接口的详细配置信息，包括状态、波特率等。

5. 使用vCAN接口

一旦vCAN接口配置完成，你就可以像使用实际CAN总线一样使用它了。你可以使用 cansend、candump 和其他 can-utils 工具来与vCAN接口进行交互，发送和接收CAN数据。

cansend vcan0 123#1122334455667788

这个命令将向 vcan0 接口发送一个ID为123的CAN帧，数据为 1122334455667788。

通过这些步骤，你可以在Linux系统中轻松地配置和使用虚拟CAN接口，以模拟CAN总线上的通信。这对于开发和测试CAN应用程序非常有用。

实体can

修改CAN接口的配置主要涉及两个步骤：首先将接口关闭，然后重新配置所需的参数，并重新激活接口。下面详细说明这一过程：

1. 关闭CAN接口

在修改CAN接口的配置之前，你需要先将接口关闭。使用以下命令来停用接口：

sudo ip link set can0 down

这里 can0 是你想要修改的CAN接口的名称。确保替换成你实际使用的接口名。

2. 修改配置

一旦接口被关闭，你就可以自由地修改其配置了。这可以通过再次使用 ip link set 命令来完成，添加你需要改变的参数。例如，如果你想改变波特率或设置其他模式（如环回模式或只监听模式），可以使用以下命令：

修改波特率：

sudo ip link set can0 type can bitrate 500000

这个命令将 can0 的波特率修改为500 Kbps。

开启环回模式：

sudo ip link set can0 type can loopback on

这将启用环回模式。

开启只监听模式：

sudo ip link set can0 type can listen-only on

这将启用只监听模式。

3. 重新激活CAN接口

修改完配置后，你需要重新激活CAN接口。使用以下命令：

sudo ip link set can0 up

这个命令将重新启用 can0 接口，现在它将按照新的配置运行。

4. 验证配置

最后，为了确认配置是否正确应用，可以使用以下命令来查看接口的详细信息：

ip -details link show can0

这将显示 can0 的所有配置详情，包括波特率和其他设置的状态。