Checksum

             Checksum，即CRC校验，8bit，位于报文数据段，用于判断CAN报文传输是否出错，发送方根据特定的检验算法计算CRC校验码并将其置于CAN报文中与报文中的其他信号一同发送至CAN总线，接收方也会根据收到的CAN报文(除CRC检验位)用同样的算法计算出CRC校验码，并将该校验码与接收到的CAN报文中的校验码进行比对，若两者一致，说明报文传输过程未出现错误，否则认为报文传输错误，该报文不可信，同时报CRC检验错误故障码。

checksum是为了防止发送的信息出差。

checksum的判断，连续三帧以上信号的checksum出现问题，可判断的信号的checksum出现问题

Rolling counter 

           Rolling count，报文计数器，4bit，位于CAN报文数据段，顾名思义，就是发送一条报文计数器加1，用于判断报文传输过程是否出现丢帧，从0累加到15，然后不断循环，其中若出现计数器不连续或首尾值不对，接收方会认为丢帧，同时会报报文丢失或超时故障码。

Rolling counter则是为了防止漏帧。

counter错误的判断，连续五次出现相同的counter值，或连续3次连续两帧之间的counter差值大于2，可判断为counter发生错误