现代自动驾驶系统以顺序执行的模块化任务为特点，即感知、预测和规划。为了执行多样化的任务并达到高级智能水平，当代方法要么为每个单独任务部署独立模型，要么设计具有不同分支的多任务模型。然而，这些方法可能会遇到累积误差...

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