一. 配置及更换最佳软件源（总的软件源）

        笔者亲身经历，阿里云下载非常快，报错少。因此，换成阿里云服务器。

1. 打开软件和更新

2. 选择下载服务器

        在“下载自”下拉列表中，选择阿里云服，点击选择服务器。

2. 重新载入软件列表

        点击右下角的关闭按钮，重新载入软件列表。

二. 更换ROS软件源

1. 添加ROS安装源

        将以下命令复制到 ubuntu 的终端执行（这是中科大的安装源）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

       成功后会显示如下界面

3. 更新软件源

        将以下命令复制到 ubuntu 的终端进行。

sudo apt update

         成功后会显示如下界面

三. 正式安装ROS

        1. 安装ROS

        安装所需类型的 ROS:ROS 多个类型:Desktop-Full、Desktop、ROS-Base。这里介绍较为常用的Desktop-Full(官方推荐)安装: ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

        将以下命令复制到 ubuntu 的终端进行。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

        这一步耗时比较长，会安装很多东西。

        安装完成后的界面如下（我又输入了一边命令，确认已经是最新版了）

2. 初始化 rosdep

        输入以下命令，初始化 rosdep

sudo rosdep init

        此时，若正确初始化，则应该显示如下界面

        笔者在这里出现了以下两种错误（若大家没有出现错误，这一步就算完成了，可以看下一步的操作）

        （1）错误1：找不到命令

        此时我报错：找不到命令

        解决办法：输入以下指令

sudo apt install python3-rosdep2

        下载完成后，我再次输入 sudo rosdep init，出现了错误2

        （2）错误2：ERROR: default sources list file already exists:  /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list Please delete if you wish to re-initialize

        解决办法：输入以下指令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

        之后，我再次输入 sudo rosdep init ，即可出现正确的提示。

3. 更新 rosdep

        输入以下命令

rosdep update

        这一步更新界面如下

4. 设置环境变量

        设置环境变量，方便在任意终端下使用 ros

        输入以下命令配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

        再输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

5. 安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

        安装界面如下:

6. 用 roscore 命令验证 ROS 是否安装成功

        输入以下命令

roscore

        若运行成功，则界面如下（若大家没有出现错误，这一步就算完成了，可以看下一步的操作）       

        但此时我出现了如下2种错误

        （1）错误1：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch

        解决办法：

        按照错误提示运行如下命令：

sudo apt install python3-roslaunch

        此时我再次输入 roscore，报了第二个错误：

        （2）错误2：

        这个错误说明之前的安装没有安装全

        解决办法：输入如下命令，把没安装的再安装一下

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

        安装完成后，再次输入 roscore，即可成功，成功界面如下：

7. 启动海龟仿真器

        在刚才的 roscore 成功运行的前提下（不要关闭刚才运行 roscore 的终端窗口），按 ctri+alt+t 打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

        可以启动海龟仿真器如下：

        再按 ctri+alt+t 打开一个新的终端，输入以下命令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

        打开界面如下：       

        这时候你按键盘上的 ↑ ↓ ← →键就可以控制小海龟移动了

        到此，ROS安装完毕！

四. 补充资源链接：

1. ROS与操作系统版本对应关系：

ROS与操作系统版本对应关系_ros版本与ubuntu对应版本-CSDN博客

2. 安装ROS详细教程：

https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522170381499316800180623092%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=170381499316800180623092&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~top_positive~default-1-120579608-null-null.142^v99^pc_search_result_base9&utm_term=ubuntu%E5%AE%89%E8%A3%85ROS&spm=1018.2226.3001.4187