一. 安装前准备工作

1.  ISO镜像下载

下载链接：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-releases/20.04.4/

2. 虚拟机VMware安装，具体的安装教程参考下面链接：

参考链接：VMware workstation 16 pro详细安装教程（图文详解）_vmware16pro安装教程-CSDN博客

3. 实现复制粘贴传输文字或文件，并扩展屏幕

通过虚拟机VMware安装出现和Windows之间不能通过复制粘贴传输文字或文件，并且Ubuntu显示的界面不能铺满显示窗口的现象，可以通过下面三个的命令解决：

<code>sudo apt-get autoremove open-vm-tools

sudo apt-get install open-vm-tools

sudo apt-get install open-vm-tools-desktop

 运行上述命令后，一定要要关机之后重新启动方可实现复制粘贴传输文字或文件。

二. 正式安装ROS noetic过程

1.设置安装源：

下面四个源选择其一即可：

官方默认安装源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内阿里云安装源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.aliyun.com/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内清华安装源： 

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

国内中科大安装源：

 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置密钥，如图所示：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt update

3.安装 ROS noetic

(1)安装 ROS noetic 前的准备工作

<code>sudo apt install net-tools 

sudo apt update

sudo apt install openssh-server 

sudo systemctl status ssh

（2）正式安装 ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4. 配置环境变量，方便在任意终端使用ROS

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

5.  安装构建依赖

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

sudo apt install python3-rosdep

6. rosdep初始化与更新

sudo rosdep init

rosdep update

 三. 测试是否安装完成

1. 小海龟运行测试

打开终端1：运行如下命令，启动 ROS Master

roscore

打开终端2：运行如下命令，启动小海龟仿真器

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开终端3： 运行如下命令， 启动小海龟的控制节点

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 执行上述命令，显示结果如下图所示：