参考文章：

ubuntu20.04下ros运行A-LOAM

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM

需要学习源码的同学可以下载LOAM论文

LOAM论文链接

1.需要安装的库文件

1.1Eigen 3.3

可以直接使用apt命令安装，或者去官网下载源码安装

<code>sudo apt-get install libeigen3-dev

安装成功如下，我这里之前装过所以显示如下，可以看到安装的版本为3.3.7

1.2 ceres

<code>//克隆下来，如果网络不好一直下载不了就去官网下载源码然后解压

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

//在当前目录下创建文件夹ceres-bin

sudo mkdir ceres-bin

cd ceres-bin

cmake ../ceres-solver

make -j4

make test

sudo make install

按照上面的步骤装好之后，我们再来测试一下ceres是否装好了

测试ceres

sudo mkdir ceres_test

cd ceres_test

touch CMakeLists.txt

touch cere_example.cpp

sudo mkdir build

cd build

cmake ..

make

./ceres_example

其中CMakeLists.txt和ceres_example.cpp文件内容分别如下

CMakeLists.txt

cmake_minimum_required(VERSION 3.8.0)

project(ceres_example)

set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)

set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

find_package(Ceres REQUIRED)

include_directories(

${ CERES_INCLUDE_DIRS}

)

add_executable(ceres_example

ceres_example.cpp)

target_link_libraries(ceres_example

${ CERES_LIBRARIES}

)

ceres_example

#include <ceres/ceres.h>

class CostFunctor {

public:

template <typename T>

bool operator()(const T* const x, T* residual) const

{

residual[0] = 10.0 - x[0];

return true;

}

};

int main(int argc, char const* argv[])

{

double initial_x = 5.0;

double x = initial_x;

// Build the problem.

ceres::Problem problem;

// Set up the only cost function (also known as residual). This uses

// auto-differentiation to obtain the derivative (jacobian).

ceres::CostFunction* cost_function = new ceres::AutoDiffCostFunction<CostFunctor, 1, 1>(new CostFunctor);

problem.AddResidualBlock(cost_function, nullptr, &x);

// Run the solver!

ceres::Solver::Options options;

options.linear_solver_type = ceres::DENSE_QR;

options.minimizer_progress_to_stdout = true;

ceres::Solver::Summary summary;

Solve(options, &problem, &summary);

std::cout << summary.BriefReport() << "\n";

std::cout << "x : " << initial_x

<< " -> " << x << "\n";

return 0;

}

运行后输出如下，就代表测试成功，ceres安装成功

1.3 pcl

同样的可以使用apt安装，或者去官网下载源码自行安装

<code>sudo apt install libpcl-dev

2 下载编译A-LOAM

2.1下载源码

A-LOAM开源地址

//建立A-LOAM工作空间

sudo mkdir ALOAM

cd ALOAM

sudo mkdir src

cd src

//clone下来，如果网络不好同样可以直接去官网下载源码下来解压

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git

2.2修改CMakeLists.txt

由于PCL版本1.10，将C++标准改为14，在A-LOAM源码中的CMakeLists.txt中进行如下修改

//set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")

2.2 修改源码

如果我们下载下来源码之后直接对其编译，是会发生报错的，因此我们需要对源码进行一些修改

将四个.cpp文件中的/camera_init修改为camera_init将scanRegistration.cpp中的 #include <opencv/cv.h> 修改为#include <opencv2/imgproc.hpp>修改kittiHelper.cpp中 CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE为 cv::IMREAD_GRAYSCALE如果编译遇到大量未找到Eigen相关错误，将四个.cpp文件中的#include <eigen3/Eigen/Dense>修改为#include <Eigen/Dense>

2.3 编译ALOAM

//定位至我们原来新建的工作空间中进行编译

cd ~/ALOAM/

catkin_make

编译成功显示如下

3 运行测试ALOAM

在A-LOAM源码中新建dataSet文件夹存放我们的数据集，将nsh_indooroutdoor.bag数据集下载至该文件夹中。

在A-LOAM源码中找打launch文件夹，在该文件夹中打开终端并输入如下命令

<code>roslaunch aloam_velodyne_VLP_16.launch

然后再在dateSet文件夹中打开一个终端，输入如下命令开始播放数据集

rosbag play nsh_indoor_outdoor.bag

显示效果如下：

最后测试成功。

4 关于报错

如果我们在编译ALOAM的时候出现大量关于ceres的报错，如下图所示

解决方法：

是因为ceres版本的问题，我们可以将ceres更换至和A-LOAM配套的版本，或者进行如下的源码修改：

在laserMapping.cpp(row567-568)和 laserOdometry.cpp(row286-287)这两个cpp文件中，将如下代码

<code>ceres::LocalParameterization *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionParameterization();

改为：

ceres::Manifold *q_parameterization = new ceres::EigenQuaternionManifold();

再次进行catkin_make发现编译成功，问题解决！