1.依赖的安装

首先按照语雀文档的步骤进行安装，文档地址:语雀,

1.1 从此步开始进行，安装，

<code>sudo apt install ninja-build exiftool ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev python3-pip gawk

注：此步可能会遇到失败现象，如：换源问题！！！可在图中位置进行换源操作！！！

1.2

<code>pip3 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog==0.7.0 numpy toml pyquaternion empy pyyaml

1.3

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future

到此依赖安装完毕！

注：出现下述错误

Collecting pandas

Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/64/f1/8fdbd74edfc31625d597717be8c155c6226fc72a7c954c52583ab81a8614/pandas-1.1.2.tar.gz

Complete output from command python setup.py egg_info:

Traceback (most recent call last):

File "<string>", line 1, in <module>

File "/tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/setup.py", line 349

f"{extension}-source file '{sourcefile}' not found.\n"

^

SyntaxError: invalid syntax

----------------------------------------

Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/

 运行下述代码：

pip install --upgrade setuptools

#若未报错不需要输入这两行命令

python -m pip install --upgrade pip

2.ROS安装

法一.

2.1 设置您的sources.list。sources.list是一个包含软件源信息的配置文件，它告诉系统从哪里获取软件包。

注：Ubuntu 16.04对应Kinetic,18.04对应Melodic，20.04对应Noetic。

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.2设置你的keys

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如下图所示： 

2.3 安装

2.3.1 更新

<code>sudo apt update

2.3.2 此步我们选择desktop的方式安装

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

 2.3.3 

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

2.3.4

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

2.3.5 安装 rosdepc

sudo pip3 install rosdepc

2.3.6

sudo rosdepc init

rosdepc update

 法二.鱼香ROS一键安装（推荐）

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 根据需求选择所需对应数字编号安装即可安装（很丝滑！！！）如下述代码所示：

cq@ubuntu:~$ wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

--2024-01-07 22:56:49-- http://fishros.com/install

正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 139.9.131.171

正在连接 fishros.com (fishros.com)|139.9.131.171|:80... 已连接。

已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 301 Moved Permanently

位置：http://fishros.com/install/ [跟随至新的 URL]

--2024-01-07 22:56:50-- http://fishros.com/install/

再次使用存在的到 fishros.com:80 的连接。

已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK

长度： 582 [application/octet-stream]

正在保存至: “fishros”

fishros 100%[================>] 582 --.-KB/s 用时 0s

2024-01-07 22:56:50 (83.4 MB/s) - 已保存 “fishros” [582/582])

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树

正在读取状态信息... 完成

python3-distro 已经是最新版 (1.4.0-1)。

python3-yaml 已经是最新版 (5.3.1-1ubuntu0.1)。

升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 56 个软件包未被升级。

--2024-01-07 22:56:50-- http://fishros.com/install/install1s/tools/base.py

正在解析主机 fishros.com (fishros.com)... 139.9.131.171

正在连接 fishros.com (fishros.com)|139.9.131.171|:80... 已连接。

已发出 HTTP 请求，正在等待回应... 200 OK

长度： 44694 (44K) [application/octet-stream]

正在保存至: “/tmp/fishinstall/tools/base.py”

/tmp/fishinstall/to 100%[================>] 43.65K --.-KB/s 用时 0.09s

2024-01-07 22:56:51 (497 KB/s) - 已保存 “/tmp/fishinstall/tools/base.py” [44694/44694])

Run CMD Task:[dpkg --print-architecture]

[-]Result:success

Run CMD Task:[wget https://fishros.org.cn/forum/topic/1733 -O /tmp/t1733 -q && rm -rf /tmp/t1733]

[-]Result:success

基础检查通过...

===============================================================================

======欢迎使用一键安装工具，人生苦短，三省吾身，省时省力省心!=======

======一键安装已开源，请放心使用：https://github.com/fishros/install =======

===============================================================================

.-~~~~~~~~~-._ _.-~~~~~~~~~-.

__.' ~. .~ `.__

.'// 开卷有益 \./ 书山有路 \ `.

.'// 可以多看看小鱼的文章 | 关注公众号鱼香ROS

2.3.7 运行如下代码检查ROS是否安装并正常运行

roscore

正常运行图！！！

当！当！

2.3.8 新建工作空间

2.3.8.1 在catkin build前先安装sudo apt install python3-catkin-tools

<code>sudo apt install python3-catkin-tools

2.3.8.2 

mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.3.8.3

mkdir -p ~/catkin_ws/scripts

2.3.8.4 

cd catkin_ws

 2.3.8.5

catkin init

运行上述代码如下图所示： 

2.3.8.6 

<code>catkin build

注：之前未catkin_ws过是用catkin_ws，如若用过则要改其名称要不会冲突！！！

运行成功后如下图：

3. Gazebo的安装

3.1 先卸载

3.1.1

<code>sudo apt-get remove gazebo*

3.1.2 

sudo apt-get remove libgazebo*

3.1.3

sudo apt-get remove ros-noetic-gazebo*

3.2 Gazebo进行安装

3.2.1

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'

3.2.2 

cat /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list

3.2.3 

wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -

 3.2.4 

<code>sudo apt-get update

3.2.5

sudo apt-get install gazebo9

3.2.6

sudo apt-get install libgazebo9-dev

 3.2.7 最后运行gazebo检查是否安装成功

gazebo

安装成功后的界面！！！

当！当！会弹出gazebo的界面

3.2.8 源码编译安装依赖

<code>sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface

3.2.9 克隆并编译Gazebo的插件gazebo_ros_pkgs，放在 ~/catkin_ws/src下

方案一 （科学上网）

3.2.9.1

cd ~/catkin_ws/src

3.2.9.2 

git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

3.2.9.3 

cd ~/catkin_ws

3.2.9.4  注：此步骤时间有长有短根据实际情况分析，莫慌！！！

catkin build

 注：在进行到3.2.9.2可能会出现错误可使用第二套方案

方案二

3.2.9.1*

git clone https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone.git

注：执行此步骤可能会出现下图所示问题 

解决方法：按照图中提示直接sudo apt install git 即可 

 3.2.9.2*

<code>cd XTDrone

 3.2.9.3*

git submodule update --init --recursive

 3.2.9.4*

<code>cd ~/catkin_ws

3.2.9.5*

cp -r ~/XTDrone/sitl_config/gazebo_ros_pkgs src/

3.2.9.6* 注：此步骤时间有长有短根据实际情况分析，莫慌！！！

catkin build

若出现下面这样的错误：

AttributeError: module 'em' has no attribute 'RAW_OPT'

执行下面这段代码即可。

pip3 uninstall empy

pip3 install empy==3.3.4

 3.3 编译成功后执行如下两条指令，判断gazebo_ros是否安装成功

3.3.1 首先，打开终端一，输入如下命令：

roscore

 3.3.2 其次，打开文件.bashrc文件（注：其为隐藏文件可使用ctrl+h命令打开）添加如下代码

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在如图位置进行添加

3.3.3 最后，打开终端二，输入如下命令：

<code>rosrun gazebo_ros gazebo

最终成功如下图所示： 

3.4 添加 models 模型

 可在我的资源中进行下载，将该附件解压缩后放在~<code>/.gazebo中，此时在~/.gazebo/models/如图所示位置

4.MAVROS安装

4.1

<code>sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

4.2 

wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh

4.3 给权限

sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh

4.4 注：此步骤等待时间较长，莫慌！！！

sudo ./install_geographiclib_datasets.sh

成功安装如下图所示结果

当！当！

注：可能会安装失败 ，解决办法按照对应失败提示，进行对应包的安装即可！！！

 5. px4安装与配置

5.1

5.1.1 法一：（科学上网）

<code>git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

 5.1.2

mv PX4-Autopilot PX4_Firmware

5.1.3

cd PX4_Firmware

5.1.4 

git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2

5.1.5

git submodule update --init --recursive

 5.1.6

make px4_sitl_default gazebo

5.1.1* 法二

下载下图的px4安装包

。

下载后按照如下代码操作：

5.1.2*

<code>cd PX4_Firmware

5.1.3* 

make px4_sitl_default gazebo

此步骤还会遇到另外一个问题，如下图所示：

解决办法：删除下图所示的 build 文件：

 注：在make编译px4的过程中，可能会出现编译失败的情况，大概率是因为缺少某些依赖。此时查询报错信息，使用<code>sudo apt install命令安装相应的库。

若出现下面代码中的错误：

FAILED: external/Stamp/sitl_gazebo/sitl_gazebo-build

cd /home/syf/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default/build_gazebo && /usr/bin/cmake --build .

ninja: build stopped: subcommand failed.

make: *** [Makefile:200：px4_sitl_default] 错误 1

可执行下面这段代码：

sudo apt install libgstreamer1.0-dev

sudo apt install gstreamer1.0-plugins-good

sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad

sudo apt install gstreamer1.0-plugins-ugly

在编译完成后，会弹出Gazebo界面，将其关闭即可。如图所示：

5.2 修改 ~/.bashrc，加入以下代码,注意路径匹配，前两个source顺序不能颠倒

5.2.1

<code>source ~/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash ~/PX4_Firmware/ ~/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware

export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo

写在如图所示位置：

5.3 运行下述代码

<code>source ~/.bashrc

5.4 再运行下述代码

5.4.1

<code>cd ~/PX4_Firmware

5.4.2 

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

出现如图所示证明安装完成！！！

当！当！

5.5 同时再开终端运行下述代码

<code>rostopic echo /mavros/state

 5.6 检查 connected 是否为 True

若connected: True,则说明MAVROS与SITL通信成功。如果是false，一般是因为.bashrc里的路径写的不对，请仔细检查。（正确应为下图所示）

---

header:

seq: 11

stamp:

secs: 1827

nsecs: 173000000

frame_id: ''

connected: True

armed: False

guided: False

manual_input: True

mode: "MANUAL"

system_status: 3

---

 若结果下图所示：

莫慌！！！

接着操作即可

6. 安装地面站QGroundControl

安装地面站地址

6.1 打开一个终端，运行如下代码

<code>chmod +x ./QGroundControl.AppImage

./QGroundControl.AppImage

运行结果：

6.2  打开另外一个终端，运行上图中黄色字体

6.2.1

<code>sudo usermod -a -G dialout $你的ID$

6.2.2 

sudo apt-get remove modemmanager

以我自己为例，如下图所示：

 地面站安装成功如图：

7.  XTDrone源码下载

7.1 按照如下代码一步一步进行执行即可！！！

7.1.1 进入 XTDrone 文件夹下

<code>cd XTDrone

7.1.2 下载补丁

git submodule update --init --recursive

7.1.3 拷贝

cp sensing/gimbal/gazebo_gimbal_controller_plugin.cpp ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/src/

7.1.4 修改启动脚本文件

cp sitl_config/init.d-posix/rcS ~/PX4_Firmware/ROMFS/px4fmu_common/init.d-posix/

7.1.5 添加世界文件

cp sitl_config/worlds/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/worlds/

7.1.6 修改部分模型文件

cp -r sitl_config/models/* ~/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo/models/

7.1.7 添加launch文件

cp -r sitl_config/launch/* ~/PX4_Firmware/launch/

7.1.8 替换同名文件

cd ~/.gazebo/models/

7.1.9 替换同名文件

rm -r stereo_camera/ 3d_lidar/ 3d_gpu_lidar/ hokuyo_lidar/

执行完如下图所示：

7.2 删除原编译文件，重新编译PX4固件 

执行如下代码：

<code>cd ~/PX4_Firmware

make px4_sitl_default gazebo

注：可能出现如下错误

解决办法：

执行下述代码：

<code>git submodule update --init --recursive

make clean

再运行 make px4_sitl_default gazebo 即可！！！

 编译成功出现下图：

7.3 用键盘控制无人机飞行 

此步骤需开三个终端：

7.3.1 打开第一个终端：

<code>cd ~/PX4_Firmware

roslaunch px4 indoor1.launch

注：可能会报出下图所示的错误： 

 解决办法：用ctrl+c关闭仿真进程，有可能没有把Gazebo的相关进程关干净，这样再启动仿真时可能会报错。如果出现这种情况，可以用killall -9 gzclient，killall -9 gzserver 这两个命令强行关闭gazebo所有进程。

7.3.2 打开第二终端

注：要等 Gazebo 完全启动后，在另一个终端运行（注意要等Gazebo完全启动完成，或者可能脚本会报错）如下图所示：

输入下述代码：

<code>cd ~/XTDrone/communication/

python3 multirotor_communication.py iris 0

7.3.3 打开第三个终端 （与0号iris建立通信后）

输入下述代码：

cd ~/XTDrone/control/keyboard

python3 multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel

最终出现下图： 

 到此安装结束！！！完结撒花！！！

写在最后的一段话：你可能在安装的过程中没遇到我遇到的问题，很顺利就安装成功了！！！那么祝贺你幸运儿！！！当然！你更有可能是遇到了比我更多的问题，不要慌慢慢安，实在没有解决办法就卸载重安，想安装上一定能安装上的。加油！！！我安装 XTdrone 时也几近崩溃，当然，最终的结果是安装成功了，当然这只是第一步。以后还有应用。。。