序：

这篇文章起，我们将开始配置树莓派来完成机器人的上位机部分，以及树莓派和ESP32的通信，但这里首先需要给树莓派安装系统

这里先讲一件事：树莓派5只能装ubuntu24和ubuntu23，其余版本一律装不上，不要试了，亲测！！！但是如果你非要尝试的话安装其他版本的话，你就会看到下面的显示

资料：

关于硬件配件准备的文章：ROS2进阶 – 硬件篇第一章 – 使用ESP32，树莓派5，ROS2 从零组装一台差速控制的机器人

树莓派Raspberry Pi 5如下图所示：

一、准备工作

1. 所需硬件

需要硬件如下：

树莓派5 8G32G内存卡读卡器电脑散热器树莓派电源

可以查看对应的设备支持的系统：

2. 下载Ubuntu 24.04镜像

如果不需要连接显示器使用可以安装第二个。

3. 下载树莓派的烧录器

4. 烧录系统

（1）打开安装好的树莓派镜像烧录器，电脑插上需要烧录的32G SD卡

（2）点击Raspberry Pi Device 选择 Raspberry Pi 5：

（3）点击选择操作系统，选择使用自定义操作系统（Use custom）：

（4）选择需要烧录的SD卡，点击Next。

（5）最好先配置好用户名密码还有wifi，打开SSH服务，在SERVICES选项里，选择使用密码登录即可。

（6）开始写入

二、树莓派5亮机

1. 接线开机

接上电源，miniHDMI转HDMI和屏幕，鼠标键盘：

显示器可以看到系统开启成功，按步骤一步步配置：

然后就可以进入系统了。

2. 换源更新

先把原本的源备份一下，按ctrl+alt+t呼出终端，在终端中输入：

下载nano

<code>sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/source.list.bak

sudo apt-get install nano

sudo nano /etc/apt/sources.list

然后就可以放心的吧sources.list内容修改成上面的清华源了，输入：

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-updates main restricted universe multiverse

# deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-proposed main restricted universe multiverse

# deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-proposed main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ noble-backports main restricted universe multiverse

更新一下：

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

3.使用SSH登录

下载客户端和服务端的ssh，客户端好像已经有了：

sudo apt-get install openssh-client

sudo apt-get install openssh-server

电脑下载一个putty：

我们先将树莓派和电脑连接在同一个wifi

用笔记本来运行没有一点问题，用台式连接不上，网络问题

我们先查看一下树莓派的ip地址，ip地址应该是wlan0: 下方的地址

<code>ip addr show

例如192.168.43.X

我们可以先ping一下这个地址

然后在Putty输入树莓派的ip地址，端口号默认是22

然后再输入账号密码，就可以登录了

4.远程桌面

这里我们需要将树莓派连接到电脑的热点上

然后在终端中输入下面的命令安装xrdp

<code>sudo apt-get install xrdp

这样就可以使用windows的远程桌面访问了：

树莓派的ip从这里看

连接成功

如果连接不上，可以重启一下树莓派试试

总结：

后续会继续更新树莓派的学习笔记

参考：

（树莓派Raspberry Pi 5系列文章）一、安装ubuntu24.04操作系统

树莓派文档