Structure of Linux Kernel Device Driver

ref. https://www.youtube.com/watch?v=XoYkHUnmpQo&list=LL&index=1&t=272s

Talk to the hardware

在操作系统中有几种机制能够让CPU与硬件设备进行通信：

• Port I/O: 使用一个专用的总线进行用心
• Memory-mapped I/O: 与硬件设备共享内存地址空间进行通信，(have the I/O devices mapped to our address spaces, so in the address space you have the registers there where you can talk to the hardware )，这种方法更为常见

在Memory-Mapped I/O(MMIO)机制中，将I/O设备映射到内存地址空间，然后CPU可以通过寄存器与硬件进行通信，所以当用户使用指针向某个地址写入数据，实际上是将数据写入了寄存器中。

使用mmio与硬件设备进行通信的三个步骤：

1. 向MMIO寄存器发送请求，通过一些内核API完成，比如request_mem_region(), it's recommended, not mandatory
2. 将寄存器的物理地址映射到虚拟地址，比如使用函数ioremap()
3. 使用内核API读写寄存器，比如readb()\writeb(), readw()\writew(), readl()\writel(), readq()\writeq()，分别进行8-bit, 16-bit, 32-bit以及64-bit的读写

当然也可以使用函数ioremap()返回的指针进行读写，不过推荐使用内核封装的函数对这个指针进行操作，注意使用iounmap()释放掉这些地址空间。完成地址映射后，可以通过<code>cat \proc\iomem来查看I/O设备的地址映射。

下面这段代码用于控制一个LED灯设备的驱动：

#define GPIO1_BASE0x0209C000

#define GPIO1_SIZE8

#define LED_OFF0

#define LED_ON1

static struct {

dev_t devnum;

struct cdev cdev;

void __iomem *regbase;

// device datas area

} drvled_data;

static void drvled_setled(unsigned int status)

{

u32 val;

/* set value */

val = readl(drvled_data.regbase);

if (status == LED_ON)

val |= GPIO_BIT;

else if (status == LED_OFF)

val &= ~GPIO_BIT;

writel(val, drvled_data.regbase);

/* update status */

drvled_data.led_status = status;

}

static ssize_t my_write(struct file *file, const char __user *buf,

size_t count, loff_t *ppos)

{

char kbuf = 0;

if (copy_from_user(&kbuf, buf, 1))

return -EFAULT;

if (kbuf == '1') {

drvled_setled(LED_ON);

pr_info("LED ON!\n");

} else if (kbuf == '0') {

drvled_setled(LED_OFF);

pr_info("LED OFF!\n");

}

return count;

}

static const struct file_operations drvled_fops = {

.owner = THIS_MODULE,

.write = my_write,

};

static int __init init_module(void)

{

if (!request_mem_region(GPIO1_BASE, GPIO1_SIZE, "my_device_driver")) {

// handle error

}

drvled_data.regbase = ioremap(GPIO1_BASE, GPIO1_SIZE);

if (!drvled_data.regbase) {

// handle error

}

// Device driver initialization and installation

return 0;

}

static int __exit exit_module(void)

{

iounmap(drvled_data.regbase);

release_mem_region(GPIO1_BASE, GPIO1_SIZE);

// Unloading and unregistering the device driver

}

通过上面的这些API，可以通过读写对应了设备文件控制对应的硬件设备。下图是一个LED的驱动，其整体框架如下：

这样的框架存在一些问题：

1. 用户访问设备文件所使用的接口是自定义的，而没有进行标准化
2. 从GPIO控制器中为设备驱动分配了两个寄存器，那么其他GPIO将无法访问这两个寄存器，

   假设GPIO控制器中有32个GPIO，那么没有人能够使用其余的另外31个GPIO

3. 在设备驱动中采用硬编码的方式写入硬件相关的信息，那么如果修改了硬件，也必须修改驱动

因此，这样的框架还需要一定程度的解耦合并进行模块化。

Driver Model

Linux驱动模型提供了多个设备驱动抽象(abstraction to device drivers)，这能够使驱动代码更模块化、可重用并且容易维护。

该驱动模型的组成如下：

• Framework：根据设备类型导出的标准化接口
• Buses：从设备驱动中抽象出来的设备信息以及设备所连接的位置

使用驱动框架(linux/leds.h for led device)将接口标准化后，意味着驱动开发者不再需要定义<code>file_operations来指定回调函数的行为，这些接口以及对应回调函数都由对应的框架完成定义。Users know beforehand the interface provided by a driver based on its class or type.

为了避免硬件资源被一个设备独占，需要使用特定的API进行动态控制，比如对于LED设备，Linux内核中实现了一种生产者/消费者的模型(gpiolib)来管理GPIO资源。

• GPIO producer，类似于GPIO控制器的驱动
• GPIO consumer，类似于LED设备的驱动

如下，使用了框架将用户接口标准化，并使用内核接口管理硬件资源：

#include <linux/leds.h>

// other header files

struct drvled_data_st {

struct gpio_desc *desc; // change from "void __iomem *regbase;"

struct led_classdev led_cdev; // change from "cdev"

};

static struct drvled_data_st *drvled_data;

static void drvled_setled(unsigned int status)

{

// not use the writel()

if (status == LED_ON)

gpiod_set_value(drvled_data->desc, 1);

else

gpiod_set_value(drvled_data->desc, 0);

}

static void drvled_change_state(struct led_classdev *led_cdev,

enum led_brightness brightness)

{

if (brightness)

drvled_setled(LED_ON);

else

drvled_setled(LED_OFF);

}

static int __init drvled_init(void)

{

int result = 0;

// no need for driver initialization

// no need for iommp for device

drvled_data = kzalloc(sizeof(*drvled_data), GFP_KERNEL);

if (!drvled_data) {

// handle error

}

result = gpio_request(GPIO_NUM, DRIVER_NAME);

if (result) {

// handle error

}

drvled_data->desc = gpio_to_desc(GPIO_NUM);

drvled_data->led_cdev.name = "ipe:red:user";

drvled_data->led_cdev.brightness_set = drvled_change_state;

result = led_classdev_register(NULL, &drvled_data->led_cdev);

if (result) {

// handle error

}

// ...

}

static void __exit drvled_exit(void)

{

led_classdev_unregister(&drvled_data->led_cdev);

// not use the iounmap()

gpio_free(GPIO_NUM);

release_mem_region(GPIO1_BASE, GPIO1_SIZE);

kfree(drvled_data);

}

// ...

使用设备框架对驱动进行重组后，用户不再直接与/dev/目录下的设备文件进行交互，而是在目录/sys/class/led目录下找到所有的LED类的设备，进入所注册的驱动目录下，可以找到控制LED设备的接口，这些接口仍然以文件的形式存在，但是和之前所定义的接口相比会更加标准化，也就是几乎所有的LED设备都可以使用这样的接口进行控制。

Bus infrastructure

最后，可以使用总线框架实现设备与驱动的解耦合。总线框架组成如下：

• Bus Core: 对于给定总线类型(USB core, PCI core, etc)所实现的API, (represented in the kernel by the "bus_type" structure)
• Bus adapters：总线控制器驱动, (represented in the kernel by the "device_driver" structure)
• Bus drivers: 负责管理连接到总线的设备, (represented in the kernel by the "device_driver" structure)
• Bus devices: 所有连接到总线的设备, (represented in the kernel by the structure "device")

总线框架如下图所示：

解耦合的实现：在总线框架中，驱动相当于是一种类(class)，当用户在总线上注册设备时，将会产生这个类的实例。以I2C总线设备为例，下图演示了这个过程：

这个过程可以大致分为三步：

1. 在Bus Core注册驱动
2. 在Bus Core注册设备，随后Bus Core将会匹配对应的驱动
3. 匹配成功后，Bus Core将会通过probe()函数调用驱动对应的回调函数，进行实例化

有很多种方法向总线注册一个设备：

• 使用Bus Core提供的接口，在用户应用中静态注册一个设备，比如I2C Bus提供的<code>i2c_register_board_info()，或者虚拟总线Platform Bus提供的platform_device_register()
• 使用硬件平台提供的注册机制，比如X86提供的ACPI
• 使用设备树，比如PowerPC以及ARM提供的标准化机制
• 有一些总线支持通过设备枚举(device enumeration)来自动添加设备，比如PCI总线的lspci命令