经过两天两夜的查阅文献资料、整理学习，成功的把江科大的软件IIC读写MPU6050移植到MSPM0G3507，亲测有效！！包的，为了让大家直观地感受下，先上图。记得点个赞哦！

学过江科大的STM32的小伙伴是不是觉得这个画面非常熟悉，在这里我选的是满量程为16g，且陀螺仪水平放置，根据Z轴的读数可以计算出当地的重力加速度值，计算公式为读数（X/2^15）*16，即1963/32768*16=0.96。

思路讲解

1.软硬件型号

选择CCS theia进行M0G3507的开发，显示屏为0.96寸4引脚OLED显示屏，陀螺仪选择常见的MPU6050,GY-521模块。

 2.软件IIC时序模拟

<code>//IIC写SDA引脚

void MyI2C_W_SDA(uint8_t BitValue)

{

SDA_ON();

if(BitValue)

DL_GPIO_setPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);

else

DL_GPIO_clearPins(GPIO_sda_PORT, GPIO_sda_PIN_0_PIN);

Delay_us(8);//延时8us，防止时序频率超过要求

}

//IIC写SCL引脚

void MyI2C_W_SCL(uint8_t BitValue)

{

if(BitValue)

DL_GPIO_setPins(GPIO_scl_PORT, GPIO_scl_PIN_1_PIN);

else

DL_GPIO_clearPins(GPIO_scl_PORT, GPIO_scl_PIN_1_PIN);

Delay_us(8);//延时8us，防止时序频率超过要求

}

//IIC开始

void MyI2C_Start(void)

{

SDA_OUT();

MyI2C_W_SDA(1);//释放SDA，确保SDA为高电平

MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL，确保SCL为高电平

MyI2C_W_SDA(0);//在SCL高电平期间，拉低SDA，产生起始信号

MyI2C_W_SCL(0);//起始后拉低SCL，为了占用总线，方便总线时序的拼接

}

 3.IIC发送一个字节数据

void MyI2C_SendByte(uint8_t Byte)

{

SDA_ON();

uint8_t i;

for (i = 0; i < 8; i ++)//循环8次，主机依次发送数据的每一位

{

MyI2C_W_SDA(Byte & (0x80 >> i));//使用掩码的方式取出Byte的指定一位数据并写入到SDA线

MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL，从机在SCL高电平期间读取SDA

MyI2C_W_SCL(0);//拉低SCL，主机开始发送下一位数据

}

}

4.IIC接收一个字节的数据

uint8_t MyI2C_ReceiveByte(void)

{

SDA_ON();

uint8_t i, Byte = 0x00;//定义接收的数据，并赋初值0x00

MyI2C_W_SDA(1);//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送

for (i = 0; i < 8; i ++)//循环8次，主机依次接收数据的每一位

{

SDA_OFF();

MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA

if (MyI2C_R_SDA() == 1){Byte |= (0x80 >> i);}//读取SDA数据，并存储到Byte变量

//当SDA为1时，置变量指定位为1，当SDA为0时，不做处理，指定位为默认的初值0

MyI2C_W_SCL(0);//拉低SCL，从机在SCL低电平期间写入SDA

}

return Byte;//返回接收到的一个字节数据

}

5.IIC发送应答位

void MyI2C_SendAck(uint8_t AckBit)

{

SDA_ON();

MyI2C_W_SDA(AckBit);//主机把应答位数据放到SDA线

MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL，从机在SCL高电平期间，读取应答位

MyI2C_W_SCL(0);//拉低SCL，开始下一个时序模块

}

6.IIC接收应答位

uint8_t MyI2C_ReceiveAck(void)

{

SDA_ON();

uint8_t AckBit;

MyI2C_W_SDA(1);//接收前，主机先确保释放SDA，避免干扰从机的数据发送

MyI2C_W_SCL(1);//释放SCL，主机机在SCL高电平期间读取SDA

SDA_OFF();

AckBit = MyI2C_R_SDA();

MyI2C_W_SCL(0);//拉低SCL，开始下一个时序模块

return AckBit;//返回定义应答位变量

}

7.MPU6050写数据

void MPU6050_WriteReg(uint8_t RegAddress, uint8_t Data)

{

MyI2C_Start();//I2C起始

MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//发送从机地址(0xD0)，读写位为0，表示即将写入

MyI2C_ReceiveAck();//接收应答

MyI2C_SendByte(RegAddress);//发送寄存器地址

MyI2C_ReceiveAck();//接收应答

MyI2C_SendByte(Data);//发送要写入寄存器的数据

MyI2C_ReceiveAck();//接收应答

MyI2C_Stop();//I2C终止

}

8.MPU6050读数据

uint8_t MPU6050_ReadReg(uint8_t RegAddress)

{

uint8_t Data;

MyI2C_Start();//I2C起始

MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS);//发送从机地址，读写位为0，表示即将写入

MyI2C_ReceiveAck();//接收应答

MyI2C_SendByte(RegAddress);//发送寄存器地址

MyI2C_ReceiveAck();//接收应答

MyI2C_Start();//I2C重复起始

MyI2C_SendByte(MPU6050_ADDRESS | 0x01);//发送从机地址，读写位为1，表示即将读取

MyI2C_ReceiveAck();//接收应答

Data = MyI2C_ReceiveByte();//接收指定寄存器的数据

MyI2C_SendAck(1);//发送应答，给从机非应答，终止从机的数据输出

MyI2C_Stop();//I2C终止

return Data;

}

9.main.c

#include "ti_msp_dl_config.h"

#include "oled.h"

#include "mpu6050.h"

#include "ti/driverlib/dl_gpio.h"

int16_t AX,AY,AZ,GX,GY,GZ;

int main(void)

{

SYSCFG_DL_init();

OLED_Init();

OLED_CLS();

MPU6050_Init();

//MPU6050_WriteReg(0x19,0x00);

while (1)

{

MPU6050_GetData(&AX,&AY,&AZ,&GX,&GY,&GZ);

OLED_ShowString(2,1,"AX:");

OLED_ShowSignedNum(2,4,AX,4);

OLED_ShowString(3,1,"AY:");

OLED_ShowSignedNum(3,4,AY,4);

OLED_ShowString(4,1,"AZ:");

OLED_ShowSignedNum(4,4,AZ,4);

OLED_ShowString(2,9,"GX:");

OLED_ShowSignedNum(2,12,AX,4);

OLED_ShowString(3,9,"GY:");

OLED_ShowSignedNum(3,12,GY,4);

OLED_ShowString(4,9,"GZ:");

OLED_ShowSignedNum(4,12,GZ,4);

}

}

10.总结

        在syscfg中配置好MPU6050的SDA和SCL引脚，通过软件模拟IIC时序，对MPU6050进行读写操作。作为嵌入式的小伙伴们，都知道MPU6050的重要性，它可以用于飞行控制和姿态稳定，提供的角速度和加速度数据对于无人机的稳定飞行至关重要，能够帮助无人机实现精确的姿态调整和位置控制，在智能小车中，MPU6050可用于检测机器人的姿态和运动状态，帮助机器人实现自主导航和避障。

        现在比较成功的案例是嘉立创的1306系列的开发板，但是讲解资料少，羞涩难懂，小编这个成功地将江科大讲解的MPU6050移植到M0G3507，视频讲解细致，函数形式和参数通俗易懂，包会的！！需要完整的MPU6050代码可以留言哦，然后可以搭配自己的OLED进行结果的展示，这是小编花了两天多的时间才成功移植，成功地读取到了陀螺仪的六轴数据，接下来就可以进行姿态解算继续完成M0G3507的项目啦！

参考资料:STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili

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