1.STM32 CAN外设简介

2.CAN网拓扑结构

3.CAN收发器电路

4.CAN框图

5.CAN基本结构

6.发送过程

7.接收过程

8.发送和接收配置位

9.标识过滤器（重点）

这里的FBMX模式设置的列表模式：你在列表中输入你想要的报文ID，不在你列表中的ID屏蔽掉，在列表中的ID进行读取。

R1寄存器中，如果你想要填写扩展ID号前29位填入你想要的报文ID，如果填入标准报文ID直接写入前面11位ID号。如果写入的是扩展ID则IDE为1，反之为0。RTR为0时是数据报文，为1时是遥控报文。 

R1的低16位为一个过滤器，高16位为一个过滤器。而这16位的高11位填入ID号。

屏蔽模式：输入你想要的报文ID，和你输入的报文不相同的全部屏蔽掉。例如我现在拥有一百个温度测量器，和一百个湿度测量器，规定温度测量器的数据为0X100~0X1ff,湿度测量器的数据0X200~0X2ff。我现在只想要温度测量器的数据，我们就输入以0X1**为格式的ID报文，把其他格式的ID报文屏蔽掉。

扩展ID报文：R1寄存器，前29位填入ID。IDE为1，RTR0为数据，1为遥控。

                      R2寄存器，假如我R1寄存器填入的ID为0X23450000，我想要0X2345****格式的报文，则R2中填入0XFFFF0000，也就是你想要的数据在R2中对应位填1。

例子：

 标准ID报文：低16位相当于扩展32位中的R1，高16位相当于R2.

例子：

总列：

10.测试模式

11.工作模式

 12.位时间特性

13.中断