第二十六章 摄像头图像捕获实验

1）实验平台：正点原子DNK210开发板

2）章节摘自【正点原子】DNK210使用指南 - CanMV版 V1.0

3）购买链接:https://detail.tmall.com/item.htm?&id=782801398750

4）全套实验源码+手册+视频下载地址：http://www.openedv.com/docs/boards/k210/ATK-DNK210.html

5）正点原子官方B站：https://space.bilibili.com/394620890

6）正点原子K210技术交流企鹅群:605557868

本章将介绍CanMV下摄像头的使用，能通过摄像头实时地采集摄像头捕获到的图像数据，从而进行进一步的处理。通过本章的学习，读者将学习到通过CanMV驱动摄像头实时捕获图像数据。

本章分为如下几个小节：

26.1 sensor模块介绍

26.2 硬件设计

26.3 程序设计

26.4 运行验证

26.1 sensor模块介绍

sensor模块是CanMV内置的模块，sensor模块用于驱动摄像头，能够对摄像头进行配置并进行图像数据的捕获，从而实现一些拍摄任务。

sensor模块提供了reset()函数，用于重置并初始化摄像头，reset()函数如下所示：

<code>sensor.reset(freq=24000000, set_regs=True, choice=0, dual_buff=False)

reset()函数用于重置并初始化摄像头，该函数能够自动识别接入的且被支持的摄像头类型，并根据不同的摄像头进行不同的重置并初始化操作.

freq指的是摄像头像素时钟的频率，若该参数为空，则使用默认的24MHz。

set_regs指的是否让程序在初始化摄像头的过程中配置摄像头的寄存器，若开发者希望使用另外的寄存器配置方式初始化摄像头，可以将该参数配置为False，然后使用相应的寄存器配置函数自行配置摄像头的寄存器，该参数默认为True。

choice指的是接入的摄像头的类型，可选的参数如下表所示：

表26.1.1 choice可选参数描述

dual_buff指的是是否使能摄像头的双缓冲模式，当为True时，将使能双缓冲模式，此时sensor模块会为摄像头的帧缓冲分配两个大小均为帧大小的缓冲区，因此会更加占用内存，但好处是摄像头的捕获帧率在某些情况下可能会有所提升，当为False时，将禁用双缓冲模式，此时sensor模块将只会为摄像头的帧缓冲分配一个大小为帧大小的缓冲区，因此会更加地节省内存。

reset()函数的使用示例如下所示：

<code>import sensor

sensor.reset()

sensor模块提供了set_framesize()函数，用于配置摄像头输出的帧大小，set_framesize()函数如下所示：

sensor.set_framesize(framesize, set_regs=True)

set_framesize()函数用于配置摄像头输出的帧大小，也就是输出图像的像素分辨率，由于Kendryte K210的DVP最大支持的帧大小为640*480，因此摄像头输出的帧大小不应该超出这个值。

framesize指的是要配置的帧大小，可选的参数如下所示：

表26.1.2 framesize可选参数

set_regs指的是是否让程序在配置摄像头驱动程序时，根据所配置的帧大小配置摄像头的寄存器，若开发者希望自行配置摄像头的寄存器，可以将该参数配置为False，该参数默认为True。

set_framesize()函数的使用示例如下所示：

<code>import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor模块提供了set_pixformat()函数，用于配置摄像头输出图像的像素格式，set_pixformat()函数如下所示：

sensor.set_pixformat(format, set_regs)

set_pixformat()函数用于配置摄像头输出图像的像素格式，由于DNK210开发板上的LCD屏幕使用的是RGB565的像素格式，因此推荐配置摄像头输出图像的像素格式也是RGB565.

format指的是要配置的图像像素格式，可选的参数如下所示：

表26.1.3 format可选参数

set_regs指的是是否让程序在配置摄像头驱动程序时，根据所配置的像素格式配置摄像头的寄存器，若开发者希望自行配置摄像头的寄存器，可以将该参数配置为False，该参数默认为True。

set_pixformat()函数的使用示例如下所示：

<code>import sensor

sensor.reset()

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor模块提供了snapshot()函数，用于获取摄像头捕获到的图像数据，snapshot()函数如下所示：

sensor.snapshot(update_jb=True)

snapshot()函数用于获取摄像头捕获到的图像数据，并返回一个Image对象。

update_jb指的是是否将捕获到的图像数据上传到CanMV IDE软件，当为True时，snapshot()函数捕获到的图像数据会被进行JPEG编码压缩后上传到CanMV IDE软件，这么一来便能在CanMV IDE软件的“帧缓冲区”窗口中看到snapshot()函数捕获到的图像数据，当为False时，snpshot()函数捕获到的图像数据不会被上传到CanMV IDE软件，这样的好处是，当与CanMV IDE软件连接时不用进行JPEG编码压缩以及图像数据上传的任务，从而降低CPU的使用率。

snapshot()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_hmirror()函数，用于使能摄像头输出图像的水平镜像操作，set_hmirror()函数如下所示：

sensor.set_hmirror(enable)

set_hmirror()函数用于使能摄像头输出图像的水平镜像操作。

enable指的是是否使能摄像头输出图像的水平镜像功能，当为True时，使能摄像头输出图像的水平镜像功能，当为False时，禁止摄像头输出图像的水平镜像功能。

set_hmirror()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_vflip()函数，用于使能摄像头输出图像的垂直翻转操作，set_vflip()函数如下所示：

sensor.set_vflip(enable)

set_vflip()函数用于使能摄像头输出图像的垂直翻转操作。

enable指的是是否使能摄像头输出图像的垂直翻转功能，当为True时，使能摄像头输出图像的垂直翻转功能，当为False时，禁止摄像头输出图像的垂直翻转功能。

set_vflip()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_vflip(False)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_jb_quality()函数，用于配置上传到CanMV IDE软件的JPEG图像的质量，set_jb_quality()函数如下所示：

sensor.set_jb_quality(quality=35)

set_jb_quality()函数用于配置上传到CanMV IDE软件的JPEG图像的质量，因为上传到CanMVIDE软件的图像会被先压缩成JPEG格式在进行上传，JPEG压缩时可以配置JPEG压缩的质量，这个质量越高压缩的程度越小，画面越精细，但压缩出来的JPEG图像体积也越大，反之如果JPEG压缩时配置的JPEG压缩质量越低，则压缩的程度越大，画面越粗糙，但压缩出来的JPEG图像体积也越小。

quality指的时JPEG图像压缩式的质量，范围为[0,100]。

set_jb_quality()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

sensor.set_jb_quality(35)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_contrast()函数，用于配置摄像头输出图像的对比度，set_contrast()函数如下所示：

sensor.set_contrast(contrast)

set_contrast()函数用于配置摄像头输出图像的对比度。

contrast指的是对比度的值，范围为[-2, 2]

set_contrast()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

sensor.set_contrast(0)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_brightness()函数，用于配置摄像头输出图像的亮度，set_brightness()函数如下所示：

sensor.set_brightness(brightness)

set_brightness()函数用于配置摄像头输出图像的亮度。

brightness指的是亮度的值，范围为[-2, 2]

set_brightness()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

sensor.set_brightness(0)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_saturation()函数，用于配置摄像头输出图像的饱和度，set_saturation()函数如下所示：

sensor.set_saturation(saturation)

set_saturation()函数用于配置摄像头输出图像的饱和度。

saturation指的是饱和度的值，范围为[-2, 2]

set_saturation()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

sensor.set_saturation(0)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_auto_gain()函数，用于配置摄像头自动增益，set_auto_gain()函数如下所示：

sensor.set_auto_gain(enable, gain_db, gain_db_ceiling)

set_auto_gain()函数用于配置摄像头的自动增益以及自动增益的上限值等。

enable指的是是否使能摄像头的自动增益，当为True时，使能摄像头的自动增益，当为False时，则不是能摄像头的自动增益。

gain_db指的是当不是能摄像头的自动增益时，设定的固定增益值，单位为dB，需要注意的时，当需要使用颜色追踪功能的时候，建议关闭摄像头的自动增益。

gain_db_ceiling指的是使能摄像头自动增益时，自动增益的上限值。

set_auto_gain()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

sensor.set_auto_gain(True, gain_db=0, gain_db_ceiling=16.0)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了set_auto_whitebal()函数，用于配置摄像头的自动白平衡，set_auto_whitebal()函数如下所示：

sensor.set_auto_whitebal(enable)

set_auto_whitebal()函数用于配置摄像头的自动白平衡。

enable指的是是否使能摄像头的自动白平衡功能，当为True时，则使能摄像头的自动白平衡功能，当为False时，则不使能摄像头的自动白平衡功能。

set_auto_whitebal()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

sensor.set_hmirror(False)

sensor.set_auto_whitebal(True)

img = sensor.snapshot()

sensor模块提供了__write_reg()函数，用于写入摄像头的寄存器，__write_reg()函数如下所示：

sensor.__write_reg(address, value)

sensor.__write_reg()函数用于使用SCCB接口写入摄像头的寄存器。

address指的是摄像头的寄存器地址。

value指的是待写入摄像头寄存器的值。

__write_reg()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

sensor.__write_reg(0xFF, 0x01)

sensor模块提供了__read_reg()函数，用于读取摄像头的寄存器，__read_reg()函数如下所示：

sensor.__read_reg(address)

sensor.__read_reg()函数用于使用SCCB接口读取摄像头的寄存器，并返回读取到的值。

address指的是摄像头的寄存器地址。

__read_reg()函数的使用示例如下所示：

import sensor

sensor.reset()

pid = sensor.__read_reg(0x0A) << 8

pid |= sensor.__read_reg(0x0B)

print("Sensor'sproduct ID: 0x%04X" %(pid))

26.2 硬件设计

26.2.1 例程功能

1. 使用sensor模块初始化板载的摄像头，并配置摄像头的输出帧大小以及输出格式等进行配置，最后获取摄像头采集到的图像数据，并在LCD以及CanMV IDE软件的“帧缓冲区”窗口进行显示。

   26.2.2 硬件资源

2. 摄像头

   SCCB_SDA- IO40

   SCCB_SCL- IO41

   DVP_RESET- IO42

   DVP_VSYNC- IO43

   DVP_PWDN- IO44

   DVP_HREF- IO45

   DVP_XCLK- IO46

   DVP_PCLK- IO47

   D0~D7- DVP_D0~DVP_D7

3. LCD

   LCD_RD- IO34

   LCD_BL- IO35

   LCD_CS- IO36

   LCD_RST- IO37

   LCD_RS- IO38

   LCD_WR- IO39

   LCD_D0~LCD_D7- SPI0_D0~SPI0_D7

   26.2.3 原理图

   本章实验内容，需要使用到板载的摄像头接口，在正点原子DNK210开发板上有两处摄像头接口分别为位于正点原子DNK210开发板底板上的ATK-MC2640摄像头模块接口，该接口用于连接正点原子的ATK-MC2640模块，另一个摄像头接口位于正点原子CNK210F核心板，该接口同于直接连接OV2640等摄像头模组，但需要特别注意的是，这两个摄像头接口不能同时使用，否则可能导致硬件损坏。

   正点原子DNK210开发板上的ATK-MC2640摄像头模块接口的连接原理图，如下图所示：

图26.2.3.1ATK-MC2640摄像头模块接口原理图

正点原子CNK210F核心板上的OV2640等摄像头模组接口的连接原理图，如下图所示：

图26.2.3.2OV2640等摄像头模组接口原理图

26.3 程序设计

26.3.1 sensor模块

有关sensor模块的介绍，请见第26.1小节《sensor模块介绍》。

26.3.2 程序流程图

图26.3.2.1 摄像头图像捕获实验流程图

26.3.3 main.py代码

main.py中的脚本代码如下所示：

<code>import lcd

import sensor

# 初始化LCD

lcd.init()

# 初始化摄像头

sensor.reset()

# 设置摄像头输出帧大小

sensor.set_framesize(sensor.QVGA)

# 设置摄像头输出格式

sensor.set_pixformat(sensor.RGB565)

# 设置摄像头水平镜像

sensor.set_hmirror(False)

while True:

# 获取摄像头输出图像

img= sensor.snapshot()

# 显示摄像头输出图像至LCD

lcd.display(img)

可以看到首先对LCD和摄像头进行了初始化。

接着是配置摄像头输出的帧大小以及输出格式。

然后是针对摄像头的摆放方向配置摄像头进行水平镜像，水平镜像后后续才能在LCD和CanMV IDE软件的“帧缓冲区”窗口中看到“较为正常”的图像画面。

最后就是在一个循环中不断地获取摄像头输出的图像数据，然后将图像在LCD显示屏上进行显示。

26.4 运行验证

将DNK210开发板连接CanMV IDE后，点击CanMV IDE上的“开始(运行脚本)”按钮后，可以看到LCD上实时地显示这摄像头采集到的画面，如下图所示：

图26.4.1 LCD显示摄像头采集图像

此时，若使能了CanMV IDE软件的“帧缓冲区”窗口功能，则同时能在CanMV IDE软件的“帧缓冲区”窗口看到摄像头采集的图像画面，如下图所示：

图26.4.2 CanMV IDE软件“帧缓冲区”窗口显示摄像头采集图像