源代码GIT链接：ESP32-STEPPING: 基于ESP-32 WROOM开发板+A4988控制四线两相式步进电机，并可通过web页面改变步进电机运行速度，开发环境：VSCode + PlatformIO

https://shop64022682.taobao.com/ DIY模块地址

1.打开VsCode，点击左边栏PlatformIO图标->点击”Create New Project”按钮->点击“+ New Project”按钮，新建工程。

2.在弹出的工程向导对话框中，填选相应信息。Name：工程名，Board：开发板类型，Framework：框架，Location：工程文件在PC的存放路径，可以选默认路径或者自己设置。

3.工程创建成功后，会自动生成默认源代码。在src目录下的main.cpp文件即为主程序文件。

setup()函数程序一启动便首先运行，且只运行一次，可以将系统的初始化代码放在这里面。

loop()函数是主函数，在setup()之后循环执行。

myFunction()函数是用户自定义程序，用户可以随意添加代码。

4.电路原理

    电路图如上所示，ESP32通过A4988驱动步进电机动作，ESP32只需向A4988提供STEP步进信号和DIR电机转动方向信号即可。其中STEP步进信号为典型的方波信号，每一个信号周期驱动电机前进一步，信号频率控制电机的运动速度，在电机的速度范围之内，频率越高电机运动越快。

为更直观的反应电机的运动，本文采用步进电机驱动的微型滑台。

该滑台丝杆的导程是3mm，步进电机为两相四线制电机，步进角18°，即20步/圈。由3mm÷20步=0.15毫米/步 得出，电机每前进一步滑台前进 0.15毫米。

5.编写驱动步进电机的代码。

首先设置步进信号引脚为PIO27，方向信号引脚为PIO26。WIFI热点名称为“ESP32-STEPPING”，WIFI密码为“12345678”，服务器的端口号为HTTP服务的默认端口号80。

Time_Init()函数用于初始化定时器，设置定时器为中断模式，为了让步进电机在刚启动时不运动，Time_Init()默认不启动定时器。

timer_group0_isr()函数是中断响应回调函数，每次定时器中断，累加一次电机步数计数器，累加到800次（即滑台运动60毫米）之后，计数器清零，并切换一次运动方向。

SetStepFreq()函数用于设置步进信号的频率、启动定时器，即控制步进电机的运行速度。

Wifi_Init()函数用于初始化Wifi参数，将Wifi设置为AP模式，手机可直接连接该WiFi，并通过浏览器登录web控制页面，来控制步进电机的运动。在Wifi初始化完成后，会通过串口将Wifi的相关信息打印出来，方便用户连接。

   在浏览器中输入”192.168.4.1”或者”http:// 192.168.4.1”即可登录控制页面。

在主循环中，循环检测是否有设备连接，若有链接，则将控制网页源码发送给客户端浏览器，并且检测用户GET请求中是否含有“/100Hz”、“/300Hz” 、“/500Hz”、“/STOP”字段，若有其中一个字段，则设置对应的步进引脚频率或停止定时器运行。

5.点击PlatformIO:Upload按钮，编译代码，并把程序烧录到开发板上，。

打开串口，便可以看到WIFI准备完成的信息。

根据输出的信息，使用手机WIFI连接WIFI热点“ESP32-STEPPING”，密码“12345678”，然后打开手机浏览器，输入网址”192.168.4.1”或者”http:// 192.168.4.1”即可登录控制页面。

点击相应控制按钮，便可以控制步进电机滑台的运动状态。