Ubuntu22.04系统中安装机器人操作系统ROS

FL17171314 2024-10-05 08:37:01 阅读 92

在Ubuntu 22.04上安装ROS(Robot Operating System)的过程可以分为几个主要步骤。请注意,ROS有不同的版本(如ROS 1的Melodic、Noetic等,以及ROS 2的Foxy、Humble等),这些版本对Ubuntu的支持程度可能有所不同。以下是一个基于通用步骤的详细指南,用于在Ubuntu 22.04上安装ROS 1或ROS 2(以ROS 2为例):

一、准备环境

更新软件包索引

打开终端,并运行以下命令来更新Ubuntu的软件包索引:

<code>bash复制代码

sudo apt update

安装必要工具(如果需要):

bash复制代码

sudo apt install -y curl gnupg2 lsb-release

二、添加ROS存储库

添加ROS的APT源

对于ROS 2,你可以使用以下命令添加ROS 2的APT源。请确保替换$(lsb_release -cs)为实际的Ubuntu版本代号(对于Ubuntu 22.04,代号为jammy),但在这里我们使用通用的方法,让命令自动获取版本代号:

bash复制代码

sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2.list'

注意:上述命令同时添加了软件源的密钥地址。但在某些情况下,你可能需要单独添加密钥,如下:

bash复制代码

curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

然而,ROS 2的新版本可能不再需要直接添加密钥,因为密钥已经包含在APT源URL中。

手动添加密钥(如果需要)

如果上述命令未包含密钥或需要单独添加,可以使用类似下面的命令(但请注意,对于ROS 2的较新版本,这可能不是必需的):

bash复制代码

sudo apt install curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key | sudo apt-key add -

三、更新软件包索引并安装ROS

更新软件包索引

再次运行以下命令来确保APT能够识别到新添加的ROS源:

bash复制代码

sudo apt update

安装ROS

根据你的需求选择合适的ROS版本进行安装。对于ROS 2,可以安装Foxy版本(注意替换为所需版本):

bash复制代码

sudo apt install ros-foxy-desktop

如果你想安装ROS 1的某个版本(尽管ROS 1的官方支持可能不涵盖Ubuntu 22.04),你可能需要从源码编译,或者查找是否有社区维护的PPA(个人软件包存档)。

四、初始化ROS环境

初始化rosdep

rosdep是ROS中用于管理依赖项的工具。运行以下命令来初始化rosdep:

bash复制代码

sudo rosdep init
rosdep update

设置环境变量

为了让ROS在每次打开终端时都能正确加载环境变量,你可以将以下命令添加到你的.bashrc文件中:

bash复制代码

echo "source /opt/ros/foxy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

请确保将/opt/ros/foxy/替换为你实际安装的ROS版本路径。

五、安装依赖项和常用工具

根据需要,你可以安装ROS的依赖项和常用工具,如:

bash复制代码

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

六、验证安装

运行以下命令来验证ROS是否成功安装:

bash复制代码

ros2 --version

或者,如果你安装的是ROS 1,则可以使用:

bash复制代码

rosversion -d

通过以上步骤,你应该能够在Ubuntu 22.04上成功安装ROS。



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