前言：编写不易，请勿搬运，仅供学习参考！！！

目录

FreeRtos中Queue的使用

Queue创建

Queue实际调用

动态创建和静态区别

Queue接受数据

Queue实际调用

Queue发送数据

Queue实际调用

Queue队列集使用

FreeRtos中Queue的使用

        在FreeRtos操作系统中，Queue是一种用在Task之间传输数据的方法，这种方法传输数据的同时，可以满足互斥，同步，阻塞，唤醒，是一种最为常用的传输数据手段，主要特性有FIFO，同时Queue会自动管理数据的插入和删除，当读出来一个数据的时候，这个数据会自动从Queue里面删除，同时使用队列来传输数据，是最稳妥的手段。

Queue创建

<code>QueueHandle_t xQueueCreate( UBaseType_t uxQueueLength, UBaseType_t uxItemSize );

        这里是动态创建Queue函数跟需要的参数，以及参数的意思，下面是静态创建Queue的函数原型，跟参数意思。

<code>QueueHandle_t xQueueCreateStatic( UBaseType_t uxQueueLength,UBaseType_t uxItemSize,uint8_t *pucQueueStorageBuffer,Static Queue_t *pxQueueBuffer);

        注意，uint8_t *pucQueueStorageBuffer参数的大小应该是，uxQueueLength*uxItemSize的大小，不能比这个少，不然就放不下。这里静态创建跟动态相比多了两个参数，因为所有的静态创建都需要，主动确定分配空间的大小，动态创建就不用，同时pxQueueBuffer填写这个位置的参数，需要声明为StaticQueue_t类型才能填写。

Queue实际调用

<code>struct rotary_data {

int32_t cnt;

int32_t speed;

};

struct input_data {

uint32_t dev;

uint32_t val;

};

static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];

static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;

g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));

g_xQueueRotary = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);

        这里使用结构体来传输数据，所以计算结构体数据的大小，作为参数填写到，Queue创建声明的参数。

动态创建和静态区别

        这两种创建方式的主要区别在于，内存分配方式和时机，动态创建也需要内存，前者内存由FreeRtos中的内存管理器分配Heap的内存给他，静态创建内存管理器不会分配，需要自己定义使用空间大小，同时删除静态创建任务，任务使用的内存空间是不会返回的。

        总结下来最大的区别在于，动态分配不需要确定使用空间大小，删除释放使用空间，静态分配使用前要确定内存空间大小，删除创建不会释放使用的内存空间。

Queue接受数据

BaseType_t xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue, void * const pvBuffer, TickType_t xTicksToWait);

BaseType_t xQueueReceiveFromISR(QueueHandle_t xQueue, void *pvBuffer, BaseType_t *pxTaskWoken);

        上面是函数原型，两个函数区别在于后缀有FromISR的函数能在中断中用，上文有提交，使用xQueueReceive()函数读队列数据读出来之后，数据会自动被Queue给移除。

       这个函数的返回值因为不是句柄，一般不需要取，需要注意的是，存放读取数据的变量跟 0或者portMAX_DELAY值的敲定。

Queue实际调用

<code>struct rotary_data {

int32_t cnt;

int32_t speed;

};

struct input_data {

uint32_t dev;

uint32_t val;

};

static uint8_t g_ucQueueRotaryBuf[10*sizeof(struct rotary_data)];

static StaticQueue_t g_xQueueRotaryStaticStruct;

g_xQueuePlatform = xQueueCreate(10, sizeof(struct input_data));

g_xQueueRotary = xQueueCreateStatic(10, sizeof(struct rotary_data), g_ucQueueRotaryBuf, &g_xQueueRotaryStaticStruct);

struct input_data idata;

xQueueReceive( g_xQueuePlatform,&idata,portMAX_DELAY);

        这里读g_xQueuePlatform的数据，放入了idata里面，如果读不到数据，陷入阻塞状态，什么时候有了数据，就会唤醒，然后读取数据。

Queue写数据

BaseType_t xQueueSendToBack(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,TickType_t xTicksToWait);

BaseType_t xQueueSendToBackFromISR(QueueHandle_t xQueue,const void *pvItemToQueue,BaseType_t *pxHigherPriorityTaskWoken );

        上面是写数据的函数同样的ISR这个函数，能用在中断里面，因为Queue的FIFO的原因，后写进去的数据，会在首先进去的后面，下面是函数参数说明。

               这里写Queue需要注意的是，写入Queue的数据需要取地址。

Queue实际调用

<code>if( xTimerQueue != NULL )

{

/* Send a command to the timer service task to start the xTimer timer. */

xMessage.xMessageID = xCommandID;

xMessage.u.xTimerParameters.xMessageValue = xOptionalValue;

xMessage.u.xTimerParameters.pxTimer = ( Timer_t * ) xTimer;

if( xCommandID < tmrFIRST_FROM_ISR_COMMAND )

{

if( xTaskGetSchedulerState() == taskSCHEDULER_RUNNING )

{

xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, xTicksToWait );

}

else

{

xReturn = xQueueSendToBack( xTimerQueue, &xMessage, tmrNO_DELAY );

}

}

else

{

xReturn = xQueueSendToBackFromISR( xTimerQueue, &xMessage, pxHigherPriorityTaskWoken );

}

traceTIMER_COMMAND_SEND( xTimer, xCommandID, xOptionalValue, xReturn );

}

        这里的话xTicksToWait并没有取值0或者portMAX_DELAY，这个值你可以指定一个具体的等待时间，表示任务最多等待多少个调度滴答（tick）单位。

        如果填写具体的等待时间，不是0或者portMAX_DELAY也是可以的。

                           我是大狗，欢迎指正，欢迎三连，希望对你，有所帮助！！！