可以与 ROS 2 一起使用的几种先进的机器人模拟器，如 Gazebo、Webots 等。与 turtlesim 不同，它们依赖于基于物理的机器人、传感器、执行器和物体模型，提供相当真实的结果。因此，您在模拟中观察到的内容与将 ROS 2 控制器转移到真实机器人时的结果非常接近。

这套教程将教你如何使用 ROS 2 配置不同的模拟器。

Webots

这套教程将教你如何配置带有 ROS 2 的 Webots 模拟器。

 安装 (Ubuntu)

 安装 (Windows)

 安装 (macOS)

设置机器人模拟（基础）

设置机器人模拟（高级）

设置重置处理程序

 Ros2Supervisor 节点

 安装 (Ubuntu) 

目标：安装 <code>webots_ros2 软件包并在 Ubuntu 上运行模拟示例。

 教程级别：高级

 时间：10 分钟

 目录

 背景

 先决条件

多个安装 Webots

 任务

 1 安装 webots_ros2

 2 启动 webots_ros2_universal_robot 示例

 背景

webots_ros2 软件包提供了 ROS 2 和 Webots 之间的接口。它包括几个子包，其中包括 webots_ros2_driver ，它允许您启动 Webots 并与之通信。此接口在以下大多数教程中使用，因此需要预先安装它。其他子包主要是使用该接口显示多种可能实现的示例。在本教程中，您将安装该软件包并学习如何运行这些示例之一。

先决条件

建议了解初学者教程中涵盖的基本 ROS 原理。特别是，创建工作区和创建包是有用的先决条件。

应安装 Webots 软件以使用 webots_ros2 接口。您可以按照安装程序进行安装https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure 或从源代码构建https://github.com/cyberbotics/webots/wiki/Linux-installation/。

或者，您也可以让 webots_ros2 自动下载和安装 Webots。当您启动包的示例并且没有找到 Webots 安装时，会出现此选项。

多个安装 Webots

如果您在计算机上安装了不同版本的 Webots， webots_ros2 将按以下顺序查找 Webots：

如果设置了 ROS2_WEBOTS_HOME 环境变量，ROS 2 将使用此文件夹中的 Webots，而不管其版本如何。

如果设置了 WEBOTS_HOME 环境变量，ROS 2 将使用此文件夹中的 Webots，而不管其版本如何。

如果这些变量都没有设置， webots_ros2 将在兼容版本的默认安装路径中查找 Webots： /usr/local/webots 和 /snap/webots/current/usr/share/webots 。

如果找不到 Webots， webots_ros2 将显示一个窗口，提供最新兼容版本 Webots 的自动安装。

 任务

 1 安装 webots_ros2 

您可以安装官方发布的软件包，或者从 Github 上安装最新的更新源

安装 webots_ros2 分布式软件包

在终端中运行以下命令。

sudo apt-get install ros-jazzy-webots-ros2

从源代码安装 webots_ros2

// 创建一个包含其 src 目录的 ROS 2 工作区

mkdir -p ~/ros2_ws/src

source /opt/ros/jazzy/setup.bash  // 源 ROS 2 环境。

// 从 Github 检索源代码。

cd ~/ros2_ws

git clone --recurse-submodules https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

// 安装软件包依赖项。

sudo apt install python3-pip python3-rosdep python3-colcon-common-extensions

sudo rosdep init && rosdep update

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy

// 使用 colcon 构建包。

colcon build

// 获取此工作区。

source install/local_setup.bash

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ git clone --recurse-submodules https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

正克隆到 'src/webots_ros2'...

remote: Enumerating objects: 13903, done.

remote: Counting objects: 100% (3194/3194), done.

remote: Compressing objects: 100% (787/787), done.

remote: Total 13903 (delta 2603), reused 2729 (delta 2380), pack-reused 10709

接收对象中: 100% (13903/13903), 55.79 MiB | 1.96 MiB/s, 完成.

处理 delta 中: 100% (9481/9481), 完成.

子模组 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots'（https://github.com/cyberbotics/urdf2webots.git）已对路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots' 注册

正克隆到 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots'...

remote: Enumerating objects: 3474, done.

remote: Counting objects: 100% (737/737), done.

remote: Compressing objects: 100% (410/410), done.

remote: Total 3474 (delta 472), reused 532 (delta 318), pack-reused 2737

接收对象中: 100% (3474/3474), 114.00 MiB | 2.16 MiB/s, 完成.

处理 delta 中: 100% (1718/1718), 完成.

子模组路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots'：检出 '905b12c8abdb1e3a847a0fc8d10772d1a5a0d7fe'

子模组 'tests/sources/motoman'（https://github.com/ros-industrial/motoman.git）已对路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman' 注册

正克隆到 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'...

fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-industrial/motoman.git/'：gnutls_handshake() failed: The TLS connection was non-properly terminated.

fatal: 无法克隆 'https://github.com/ros-industrial/motoman.git' 到子模组路径 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'

克隆 'tests/sources/motoman' 失败。按计划重试

正克隆到 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'...

remote: Enumerating objects: 8983, done.

remote: Counting objects: 100% (373/373), done.

remote: Compressing objects: 100% (159/159), done.

remote: Total 8983 (delta 183), reused 335 (delta 164), pack-reused 8610

接收对象中: 100% (8983/8983), 77.06 MiB | 12.96 MiB/s, 完成.

处理 delta 中: 100% (5357/5357), 完成.

子模组路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'：检出 '80c529979de52bb6eed5988d1e3076ae9abc131e'

子模组路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'：检出 '80c529979de52bb6eed5988d1e3076ae9abc131e'

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ git clone --recurse-submodules https://github.com/cyberbotics/webots_ros2.git src/webots_ros2

正克隆到 'src/webots_ros2'...

remote: Enumerating objects: 13903, done.

remote: Counting objects: 100% (3194/3194), done.

remote: Compressing objects: 100% (787/787), done.

remote: Total 13903 (delta 2603), reused 2729 (delta 2380), pack-reused 10709

接收对象中: 100% (13903/13903), 55.79 MiB | 1.96 MiB/s, 完成.

处理 delta 中: 100% (9481/9481), 完成.

子模组 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots'（https://github.com/cyberbotics/urdf2webots.git）已对路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots' 注册

正克隆到 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots'...

remote: Enumerating objects: 3474, done.

remote: Counting objects: 100% (737/737), done.

remote: Compressing objects: 100% (410/410), done.

remote: Total 3474 (delta 472), reused 532 (delta 318), pack-reused 2737

接收对象中: 100% (3474/3474), 114.00 MiB | 2.16 MiB/s, 完成.

处理 delta 中: 100% (1718/1718), 完成.

子模组路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots'：检出 '905b12c8abdb1e3a847a0fc8d10772d1a5a0d7fe'

子模组 'tests/sources/motoman'（https://github.com/ros-industrial/motoman.git）已对路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman' 注册

正克隆到 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'...

fatal: 无法访问 'https://github.com/ros-industrial/motoman.git/'：gnutls_handshake() failed: The TLS connection was non-properly terminated.

fatal: 无法克隆 'https://github.com/ros-industrial/motoman.git' 到子模组路径 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'

克隆 'tests/sources/motoman' 失败。按计划重试

正克隆到 '/home/cxy/ros2_ws/src/webots_ros2/webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'...

remote: Enumerating objects: 8983, done.

remote: Counting objects: 100% (373/373), done.

remote: Compressing objects: 100% (159/159), done.

remote: Total 8983 (delta 183), reused 335 (delta 164), pack-reused 8610

接收对象中: 100% (8983/8983), 77.06 MiB | 12.96 MiB/s, 完成.

处理 delta 中: 100% (5357/5357), 完成.

子模组路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'：检出 '80c529979de52bb6eed5988d1e3076ae9abc131e'

子模组路径 'webots_ros2_importer/webots_ros2_importer/urdf2webots/tests/sources/motoman'：检出 '80c529979de52bb6eed5988d1e3076ae9abc131e'

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro jazzy

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-hardware-interface]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

将会同时安装下列软件：

ros-jazzy-control-msgs ros-jazzy-joint-limits ros-jazzy-rclcpp-lifecycle ros-jazzy-trajectory-msgs

下列【新】软件包将被安装：

ros-jazzy-control-msgs ros-jazzy-hardware-interface ros-jazzy-joint-limits ros-jazzy-rclcpp-lifecycle

ros-jazzy-trajectory-msgs

升级了 0 个软件包，新安装了 5 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 1,140 kB 的归档。

解压缩后会消耗 14.8 MB 的额外空间。

您希望继续执行吗？[Y/n] y

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-trajectory-msgs amd64 5.3.5-1noble.20240702.061753 [98.0 kB]

获取:2 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-control-msgs amd64 5.2.0-1noble.20240702.064807 [707 kB]

获取:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-rclcpp-lifecycle amd64 28.1.3-1noble.20240703.160435 [82.0 kB]

获取:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-joint-limits amd64 4.11.0-1noble.20240703.161153 [13.6 kB]

获取:5 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-hardware-interface amd64 4.11.0-1noble.20240703.162328 [240 kB]

已下载 1,140 kB，耗时 16秒 (73.2 kB/s)

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-trajectory-msgs。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 386151 个文件和目录。)

准备解压 .../ros-jazzy-trajectory-msgs_5.3.5-1noble.20240702.061753_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-trajectory-msgs (5.3.5-1noble.20240702.061753) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-control-msgs。

准备解压 .../ros-jazzy-control-msgs_5.2.0-1noble.20240702.064807_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-control-msgs (5.2.0-1noble.20240702.064807) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-rclcpp-lifecycle。

准备解压 .../ros-jazzy-rclcpp-lifecycle_28.1.3-1noble.20240703.160435_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-rclcpp-lifecycle (28.1.3-1noble.20240703.160435) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-joint-limits。

准备解压 .../ros-jazzy-joint-limits_4.11.0-1noble.20240703.161153_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-joint-limits (4.11.0-1noble.20240703.161153) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-hardware-interface。

准备解压 .../ros-jazzy-hardware-interface_4.11.0-1noble.20240703.162328_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-hardware-interface (4.11.0-1noble.20240703.162328) ...

正在设置 ros-jazzy-trajectory-msgs (5.3.5-1noble.20240702.061753) ...

正在设置 ros-jazzy-rclcpp-lifecycle (28.1.3-1noble.20240703.160435) ...

正在设置 ros-jazzy-joint-limits (4.11.0-1noble.20240703.161153) ...

正在设置 ros-jazzy-control-msgs (5.2.0-1noble.20240702.064807) ...

正在设置 ros-jazzy-hardware-interface (4.11.0-1noble.20240703.162328) ...

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-controller-manager]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

将会同时安装下列软件：

libdw-dev libelf-dev ros-jazzy-ament-copyright ros-jazzy-backward-ros ros-jazzy-controller-interface

ros-jazzy-controller-manager-msgs ros-jazzy-diagnostic-msgs ros-jazzy-diagnostic-updater

ros-jazzy-realtime-tools ros-jazzy-ros2-control-test-assets ros-jazzy-ros2node ros-jazzy-ros2param

ros-jazzy-ros2pkg ros-jazzy-ros2run ros-jazzy-ros2service ros-jazzy-rosidl-runtime-py

下列【新】软件包将被安装：

libdw-dev libelf-dev ros-jazzy-ament-copyright ros-jazzy-backward-ros ros-jazzy-controller-interface

ros-jazzy-controller-manager ros-jazzy-controller-manager-msgs ros-jazzy-diagnostic-msgs

ros-jazzy-diagnostic-updater ros-jazzy-realtime-tools ros-jazzy-ros2-control-test-assets ros-jazzy-ros2node

ros-jazzy-ros2param ros-jazzy-ros2pkg ros-jazzy-ros2run ros-jazzy-ros2service ros-jazzy-rosidl-runtime-py

升级了 0 个软件包，新安装了 17 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 1,652 kB 的归档。

解压缩后会消耗 12.7 MB 的额外空间。

您希望继续执行吗？[Y/n] y

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ament-copyright amd64 0.17.1-1noble.20240702.041730 [52.1 kB]

获取:2 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-backward-ros amd64 1.0.2-6noble.20240702.040204 [59.7 kB]

获取:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-controller-interface amd64 4.11.0-1noble.20240703.162722 [36.9 kB]

获取:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-controller-manager-msgs amd64 4.11.0-1noble.20240702.050027 [340 kB]

获取:5 http://archive.ubuntu.com/ubuntu noble/main amd64 libelf-dev amd64 0.190-1.1build4 [68.5 kB]

获取:6 http://archive.ubuntu.com/ubuntu noble/main amd64 libdw-dev amd64 0.190-1.1build4 [340 kB]

获取:7 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-diagnostic-msgs amd64 5.3.5-1noble.20240702.052202 [136 kB]

获取:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-diagnostic-updater amd64 3.1.2-3noble.20240703.170226 [103 kB]

获取:9 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-realtime-tools amd64 2.5.0-4noble.20240703.161732 [24.6 kB]

获取:10 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ros2-control-test-assets amd64 4.11.0-1noble.20240702.041140 [14.7 kB]

获取:11 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ros2node amd64 0.32.1-1noble.20240703.155854 [15.2 kB]

获取:12 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-rosidl-runtime-py amd64 0.13.1-2noble.20240702.043635 [20.3 kB]

获取:13 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ros2service amd64 0.32.1-1noble.20240703.155937 [22.6 kB]

获取:14 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ros2param amd64 0.32.1-1noble.20240703.160030 [22.1 kB]

获取:15 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ros2pkg amd64 0.32.1-1noble.20240703.170548 [28.3 kB]

获取:16 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ros2run amd64 0.32.1-1noble.20240703.170825 [9,674 B]

获取:17 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-controller-manager amd64 4.11.0-1noble.20240703.171033 [359 kB]

已下载 1,652 kB，耗时 15秒 (111 kB/s)

正在选中未选择的软件包 libelf-dev:amd64。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 387103 个文件和目录。)

准备解压 .../00-libelf-dev_0.190-1.1build4_amd64.deb ...

正在解压 libelf-dev:amd64 (0.190-1.1build4) ...

正在选中未选择的软件包 libdw-dev:amd64。

准备解压 .../01-libdw-dev_0.190-1.1build4_amd64.deb ...

正在解压 libdw-dev:amd64 (0.190-1.1build4) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ament-copyright。

准备解压 .../02-ros-jazzy-ament-copyright_0.17.1-1noble.20240702.041730_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ament-copyright (0.17.1-1noble.20240702.041730) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-backward-ros。

准备解压 .../03-ros-jazzy-backward-ros_1.0.2-6noble.20240702.040204_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-backward-ros (1.0.2-6noble.20240702.040204) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-controller-interface。

准备解压 .../04-ros-jazzy-controller-interface_4.11.0-1noble.20240703.162722_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-controller-interface (4.11.0-1noble.20240703.162722) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-controller-manager-msgs。

准备解压 .../05-ros-jazzy-controller-manager-msgs_4.11.0-1noble.20240702.050027_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-controller-manager-msgs (4.11.0-1noble.20240702.050027) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-diagnostic-msgs。

准备解压 .../06-ros-jazzy-diagnostic-msgs_5.3.5-1noble.20240702.052202_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-diagnostic-msgs (5.3.5-1noble.20240702.052202) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-diagnostic-updater。

准备解压 .../07-ros-jazzy-diagnostic-updater_3.1.2-3noble.20240703.170226_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-diagnostic-updater (3.1.2-3noble.20240703.170226) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-realtime-tools。

准备解压 .../08-ros-jazzy-realtime-tools_2.5.0-4noble.20240703.161732_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-realtime-tools (2.5.0-4noble.20240703.161732) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ros2-control-test-assets。

准备解压 .../09-ros-jazzy-ros2-control-test-assets_4.11.0-1noble.20240702.041140_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ros2-control-test-assets (4.11.0-1noble.20240702.041140) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ros2node。

准备解压 .../10-ros-jazzy-ros2node_0.32.1-1noble.20240703.155854_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ros2node (0.32.1-1noble.20240703.155854) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-rosidl-runtime-py。

准备解压 .../11-ros-jazzy-rosidl-runtime-py_0.13.1-2noble.20240702.043635_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-rosidl-runtime-py (0.13.1-2noble.20240702.043635) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ros2service。

准备解压 .../12-ros-jazzy-ros2service_0.32.1-1noble.20240703.155937_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ros2service (0.32.1-1noble.20240703.155937) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ros2param。

准备解压 .../13-ros-jazzy-ros2param_0.32.1-1noble.20240703.160030_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ros2param (0.32.1-1noble.20240703.160030) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ros2pkg。

准备解压 .../14-ros-jazzy-ros2pkg_0.32.1-1noble.20240703.170548_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ros2pkg (0.32.1-1noble.20240703.170548) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ros2run。

准备解压 .../15-ros-jazzy-ros2run_0.32.1-1noble.20240703.170825_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ros2run (0.32.1-1noble.20240703.170825) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-controller-manager。

准备解压 .../16-ros-jazzy-controller-manager_4.11.0-1noble.20240703.171033_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-controller-manager (4.11.0-1noble.20240703.171033) ...

正在设置 ros-jazzy-diagnostic-msgs (5.3.5-1noble.20240702.052202) ...

正在设置 ros-jazzy-ament-copyright (0.17.1-1noble.20240702.041730) ...

正在设置 ros-jazzy-diagnostic-updater (3.1.2-3noble.20240703.170226) ...

正在设置 ros-jazzy-ros2pkg (0.32.1-1noble.20240703.170548) ...

正在设置 ros-jazzy-controller-interface (4.11.0-1noble.20240703.162722) ...

正在设置 ros-jazzy-rosidl-runtime-py (0.13.1-2noble.20240702.043635) ...

正在设置 libelf-dev:amd64 (0.190-1.1build4) ...

正在设置 ros-jazzy-controller-manager-msgs (4.11.0-1noble.20240702.050027) ...

正在设置 ros-jazzy-ros2node (0.32.1-1noble.20240703.155854) ...

正在设置 ros-jazzy-realtime-tools (2.5.0-4noble.20240703.161732) ...

正在设置 ros-jazzy-ros2-control-test-assets (4.11.0-1noble.20240702.041140) ...

正在设置 ros-jazzy-ros2service (0.32.1-1noble.20240703.155937) ...

正在设置 ros-jazzy-ros2run (0.32.1-1noble.20240703.170825) ...

正在设置 ros-jazzy-ros2param (0.32.1-1noble.20240703.160030) ...

正在设置 libdw-dev:amd64 (0.190-1.1build4) ...

正在设置 ros-jazzy-backward-ros (1.0.2-6noble.20240702.040204) ...

正在设置 ros-jazzy-controller-manager (4.11.0-1noble.20240703.171033) ...

正在处理用于 man-db (2.12.0-4build2) 的触发器 ...

executing command [sudo -H apt-get install python3-collada]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

下列【新】软件包将被安装：

python3-collada

升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 83.4 kB 的归档。

解压缩后会消耗 989 kB 的额外空间。

获取:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu noble/universe amd64 python3-collada all 0.7.2-1 [83.4 kB]

已下载 83.4 kB，耗时 6秒 (13.3 kB/s)

正在选中未选择的软件包 python3-collada。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 388289 个文件和目录。)

准备解压 .../python3-collada_0.7.2-1_all.deb ...

正在解压 python3-collada (0.7.2-1) ...

正在设置 python3-collada (0.7.2-1) ...

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-diff-drive-controller]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

下列【新】软件包将被安装：

ros-jazzy-diff-drive-controller

升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 200 kB 的归档。

解压缩后会消耗 923 kB 的额外空间。

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-diff-drive-controller amd64 4.9.0-1noble.20240703.175105 [200 kB]

已下载 200 kB，耗时 4秒 (46.3 kB/s)

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-diff-drive-controller。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 388333 个文件和目录。)

准备解压 .../ros-jazzy-diff-drive-controller_4.9.0-1noble.20240703.175105_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-diff-drive-controller (4.9.0-1noble.20240703.175105) ...

正在设置 ros-jazzy-diff-drive-controller (4.9.0-1noble.20240703.175105) ...

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-joint-state-broadcaster]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

将会同时安装下列软件：

python3-typeguard ros-jazzy-generate-parameter-library ros-jazzy-generate-parameter-library-py

ros-jazzy-parameter-traits ros-jazzy-rsl ros-jazzy-tcb-span ros-jazzy-tl-expected

下列【新】软件包将被安装：

python3-typeguard ros-jazzy-generate-parameter-library ros-jazzy-generate-parameter-library-py

ros-jazzy-joint-state-broadcaster ros-jazzy-parameter-traits ros-jazzy-rsl ros-jazzy-tcb-span

ros-jazzy-tl-expected

升级了 0 个软件包，新安装了 8 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 247 kB 的归档。

解压缩后会消耗 1,240 kB 的额外空间。

您希望继续执行吗？[Y/n] y

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-generate-parameter-library-py amd64 0.3.8-4noble.20240702.041832 [51.2 kB]

获取:2 http://archive.ubuntu.com/ubuntu noble/universe amd64 python3-typeguard all 4.1.5-1 [32.7 kB]

获取:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-tcb-span amd64 1.0.2-5noble.20240702.041437 [10.5 kB]

获取:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-tl-expected amd64 1.0.2-5noble.20240702.041512 [16.3 kB]

获取:5 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-rsl amd64 1.1.0-3noble.20240703.162115 [17.1 kB]

获取:6 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-parameter-traits amd64 0.3.8-4noble.20240703.174706 [9,784 B]

获取:7 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-generate-parameter-library amd64 0.3.8-4noble.20240703.174853 [8,322 B]

获取:8 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-joint-state-broadcaster amd64 4.9.0-1noble.20240703.175307 [101 kB]

已下载 247 kB，耗时 33秒 (7,592 B/s)

正在选中未选择的软件包 python3-typeguard。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 388372 个文件和目录。)

准备解压 .../0-python3-typeguard_4.1.5-1_all.deb ...

正在解压 python3-typeguard (4.1.5-1) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-generate-parameter-library-py。

准备解压 .../1-ros-jazzy-generate-parameter-library-py_0.3.8-4noble.20240702.041832_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-generate-parameter-library-py (0.3.8-4noble.20240702.041832) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-tcb-span。

准备解压 .../2-ros-jazzy-tcb-span_1.0.2-5noble.20240702.041437_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-tcb-span (1.0.2-5noble.20240702.041437) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-tl-expected。

准备解压 .../3-ros-jazzy-tl-expected_1.0.2-5noble.20240702.041512_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-tl-expected (1.0.2-5noble.20240702.041512) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-rsl。

准备解压 .../4-ros-jazzy-rsl_1.1.0-3noble.20240703.162115_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-rsl (1.1.0-3noble.20240703.162115) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-parameter-traits。

准备解压 .../5-ros-jazzy-parameter-traits_0.3.8-4noble.20240703.174706_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-parameter-traits (0.3.8-4noble.20240703.174706) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-generate-parameter-library。

准备解压 .../6-ros-jazzy-generate-parameter-library_0.3.8-4noble.20240703.174853_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-generate-parameter-library (0.3.8-4noble.20240703.174853) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-joint-state-broadcaster。

准备解压 .../7-ros-jazzy-joint-state-broadcaster_4.9.0-1noble.20240703.175307_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-joint-state-broadcaster (4.9.0-1noble.20240703.175307) ...

正在设置 python3-typeguard (4.1.5-1) ...

正在设置 ros-jazzy-tcb-span (1.0.2-5noble.20240702.041437) ...

正在设置 ros-jazzy-generate-parameter-library-py (0.3.8-4noble.20240702.041832) ...

正在设置 ros-jazzy-tl-expected (1.0.2-5noble.20240702.041512) ...

正在设置 ros-jazzy-rsl (1.1.0-3noble.20240703.162115) ...

正在设置 ros-jazzy-parameter-traits (0.3.8-4noble.20240703.174706) ...

正在设置 ros-jazzy-generate-parameter-library (0.3.8-4noble.20240703.174853) ...

正在设置 ros-jazzy-joint-state-broadcaster (4.9.0-1noble.20240703.175307) ...

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-vision-msgs]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

下列【新】软件包将被安装：

ros-jazzy-vision-msgs

升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 181 kB 的归档。

解压缩后会消耗 2,524 kB 的额外空间。

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-vision-msgs amd64 4.1.1-3noble.20240702.061756 [181 kB]

已下载 181 kB，耗时 5秒 (37.7 kB/s)

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-vision-msgs。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 388642 个文件和目录。)

准备解压 .../ros-jazzy-vision-msgs_4.1.1-3noble.20240702.061756_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-vision-msgs (4.1.1-3noble.20240702.061756) ...

正在设置 ros-jazzy-vision-msgs (4.1.1-3noble.20240702.061756) ...

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-control-msgs]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

ros-jazzy-control-msgs 已经是最新版 (5.2.0-1noble.20240702.064807)。

ros-jazzy-control-msgs 已设置为手动安装。

升级了 0 个软件包，新安装了 0 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-joint-trajectory-controller]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

将会同时安装下列软件：

ros-jazzy-angles ros-jazzy-control-toolbox ros-jazzy-filters

下列【新】软件包将被安装：

ros-jazzy-angles ros-jazzy-control-toolbox ros-jazzy-filters ros-jazzy-joint-trajectory-controller

升级了 0 个软件包，新安装了 4 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 446 kB 的归档。

解压缩后会消耗 2,063 kB 的额外空间。

您希望继续执行吗？[Y/n] y

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-angles amd64 1.16.0-5noble.20240702.040025 [13.7 kB]

获取:2 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-filters amd64 2.1.2-2noble.20240703.160021 [78.3 kB]

获取:3 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-control-toolbox amd64 3.2.0-3noble.20240703.175102 [95.1 kB]

获取:4 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-joint-trajectory-controller amd64 4.9.0-1noble.20240703.175425 [259 kB]

已下载 446 kB，耗时 56秒 (8,030 B/s)

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-angles。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 389079 个文件和目录。)

准备解压 .../ros-jazzy-angles_1.16.0-5noble.20240702.040025_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-angles (1.16.0-5noble.20240702.040025) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-filters。

准备解压 .../ros-jazzy-filters_2.1.2-2noble.20240703.160021_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-filters (2.1.2-2noble.20240703.160021) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-control-toolbox。

准备解压 .../ros-jazzy-control-toolbox_3.2.0-3noble.20240703.175102_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-control-toolbox (3.2.0-3noble.20240703.175102) ...

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-joint-trajectory-controller。

准备解压 .../ros-jazzy-joint-trajectory-controller_4.9.0-1noble.20240703.175425_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-joint-trajectory-controller (4.9.0-1noble.20240703.175425) ...

正在设置 ros-jazzy-filters (2.1.2-2noble.20240703.160021) ...

正在设置 ros-jazzy-angles (1.16.0-5noble.20240702.040025) ...

正在设置 ros-jazzy-control-toolbox (3.2.0-3noble.20240703.175102) ...

正在设置 ros-jazzy-joint-trajectory-controller (4.9.0-1noble.20240703.175425) ...

executing command [sudo -H apt-get install python3-opencv]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

下列【新】软件包将被安装：

python3-opencv

升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 1,826 kB 的归档。

解压缩后会消耗 8,312 kB 的额外空间。

获取:1 http://archive.ubuntu.com/ubuntu noble/universe amd64 python3-opencv amd64 4.6.0+dfsg-13.1ubuntu1 [1,826 kB]

已下载 1,826 kB，耗时 5秒 (379 kB/s)

正在选中未选择的软件包 python3-opencv:amd64。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 389255 个文件和目录。)

准备解压 .../python3-opencv_4.6.0+dfsg-13.1ubuntu1_amd64.deb ...

正在解压 python3-opencv:amd64 (4.6.0+dfsg-13.1ubuntu1) ...

正在设置 python3-opencv:amd64 (4.6.0+dfsg-13.1ubuntu1) ...

executing command [sudo -H apt-get install ros-jazzy-ackermann-msgs]

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树... 完成

正在读取状态信息... 完成

下列【新】软件包将被安装：

ros-jazzy-ackermann-msgs

升级了 0 个软件包，新安装了 1 个软件包，要卸载 0 个软件包，有 0 个软件包未被升级。

需要下载 51.2 kB 的归档。

解压缩后会消耗 583 kB 的额外空间。

获取:1 http://packages.ros.org/ros2/ubuntu noble/main amd64 ros-jazzy-ackermann-msgs amd64 2.0.2-6noble.20240702.050856 [51.2 kB]

已下载 51.2 kB，耗时 3秒 (17.1 kB/s)

正在选中未选择的软件包 ros-jazzy-ackermann-msgs。

(正在读取数据库 ... 系统当前共安装有 389259 个文件和目录。)

准备解压 .../ros-jazzy-ackermann-msgs_2.0.2-6noble.20240702.050856_amd64.deb ...

正在解压 ros-jazzy-ackermann-msgs (2.0.2-6noble.20240702.050856) ...

正在设置 ros-jazzy-ackermann-msgs (2.0.2-6noble.20240702.050856) ...

#All required rosdeps installed successfully

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ colcon build

Starting >>> webots_ros2_importer

Starting >>> webots_ros2_msgs

Starting >>> turtlesim

Starting >>> custom_action_interfaces

Starting >>> polygon_base

Starting >>> rviz_plugin_tutorial_msgs

Starting >>> urdf_launch

Starting >>> bag_recorder_nodes

Starting >>> bag_recorder_nodes_py

Starting >>> cpp_parameter_event_handler

Starting >>> cpp_parameters

Starting >>> cpp_pubsub

Finished <<< urdf_launch [1.82s]

Starting >>> cpp_srvcli

Finished <<< polygon_base [1.95s]

Starting >>> examples_rclcpp_async_client

Finished <<< bag_recorder_nodes [1.92s]

Starting >>> examples_rclcpp_cbg_executor

Finished <<< cpp_parameters [1.91s]

Finished <<< cpp_parameter_event_handler [1.95s]

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_action_client

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_action_server

Finished <<< cpp_pubsub [2.05s]

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_client

Finished <<< cpp_srvcli [0.54s]

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_composition

Finished <<< examples_rclcpp_async_client [0.53s]

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_publisher

Finished <<< examples_rclcpp_cbg_executor [0.52s]

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_service

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_action_server [0.58s]

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_action_client [0.64s]

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_subscriber

Starting >>> examples_rclcpp_minimal_timer

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_client [0.66s]

Finished <<< custom_action_interfaces [2.96s]

Finished <<< rviz_plugin_tutorial_msgs [2.92s]

Starting >>> examples_rclcpp_multithreaded_executor

Starting >>> examples_rclcpp_wait_set

Starting >>> examples_rclpy_executors

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_composition [1.48s]

Finished <<< webots_ros2_msgs [4.00s]

Finished <<< turtlesim [3.99s]

Starting >>> examples_rclpy_guard_conditions

Starting >>> examples_rclpy_minimal_action_client

Starting >>> examples_rclpy_minimal_action_server

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_publisher [1.59s]

Starting >>> examples_rclpy_minimal_client

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_service [3.31s]

Starting >>> examples_rclpy_minimal_publisher

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_timer [3.09s]

Finished <<< webots_ros2_importer [6.07s]

Finished <<< bag_recorder_nodes_py [5.84s]

Finished <<< examples_rclcpp_minimal_subscriber [3.22s]

Starting >>> webots_ros2_driver

Starting >>> examples_rclpy_minimal_service

Starting >>> examples_rclpy_minimal_subscriber

Starting >>> examples_rclpy_pointcloud_publisher

Finished <<< examples_rclcpp_wait_set [4.84s]

Starting >>> geometry_tutorials

Finished <<< examples_rclcpp_multithreaded_executor [6.75s]

Finished <<< examples_rclpy_executors [6.66s]

Starting >>> launch_testing_examples

Starting >>> launch_tutorial

Finished <<< examples_rclpy_minimal_action_client [8.17s]

Starting >>> more_interfaces

Finished <<< examples_rclpy_minimal_action_server [8.30s]

Starting >>> my_package

Finished <<< examples_rclpy_guard_conditions [8.44s]

Starting >>> py_pubsub

Finished <<< geometry_tutorials [3.88s]

Starting >>> py_srvcli

Finished <<< examples_rclpy_minimal_client [8.81s]

Finished <<< examples_rclpy_minimal_publisher [8.76s]

Starting >>> python_parameter_event_handler

Starting >>> python_parameters

Finished <<< examples_rclpy_minimal_subscriber [8.72s]

Starting >>> sync_async_node_example_cpp

Finished <<< examples_rclpy_minimal_service [8.85s]

Starting >>> tutorial_interfaces

Finished <<< examples_rclpy_pointcloud_publisher [10.5s]

Starting >>> bag_reading_cpp

Finished <<< my_package [4.32s]

Finished <<< launch_testing_examples [6.93s]

Starting >>> custom_action_cpp

Starting >>> learning_tf2_cpp

Finished <<< more_interfaces [4.65s]

Starting >>> learning_tf2_py

Finished <<< launch_tutorial [7.18s]

Starting >>> polygon_plugins

Finished <<< sync_async_node_example_cpp [3.27s]

Starting >>> rviz_plugin_tutorial

Finished <<< webots_ros2_driver [12.2s]

Finished <<< bag_reading_cpp [1.55s]

Starting >>> webots_ros2_control

Starting >>> webots_ros2_mavic

Finished <<< custom_action_cpp [1.62s]

Starting >>> webots_ros2_tesla

Finished <<< learning_tf2_cpp [2.47s]

Starting >>> turtle_tf2_cpp

Finished <<< py_srvcli [5.69s]

Finished <<< py_pubsub [6.85s]

Starting >>> turtle_tf2_py

Starting >>> urdf_tutorial

Finished <<< polygon_plugins [4.20s]

Finished <<< rviz_plugin_tutorial [3.14s]

Finished <<< tutorial_interfaces [6.38s]

Finished <<< urdf_tutorial [1.30s]

Finished <<< turtle_tf2_cpp [2.11s]

Finished <<< python_parameters [6.95s]

Finished <<< python_parameter_event_handler [7.06s]

Finished <<< learning_tf2_py [5.14s]

Finished <<< webots_ros2_mavic [5.14s]

Finished <<< webots_ros2_tesla [5.41s]

Finished <<< turtle_tf2_py [4.42s]

Finished <<< webots_ros2_control [13.4s]

Starting >>> webots_ros2_epuck

Starting >>> webots_ros2_tiago

Starting >>> webots_ros2_turtlebot

Starting >>> webots_ros2_universal_robot

Finished <<< webots_ros2_tiago [5.43s]

Finished <<< webots_ros2_epuck [5.58s]

Finished <<< webots_ros2_turtlebot [5.54s]

Finished <<< webots_ros2_universal_robot [5.57s]

Starting >>> webots_ros2_tests

Finished <<< webots_ros2_tests [3.43s]

Starting >>> webots_ros2

Finished <<< webots_ros2 [3.47s]

Summary: 64 packages finished [44.6s]

如果构建报错 修改 webots_ros2_driver 的CMakeLists.txt ，添加以下set

<code>set(Python_INCLUDE_DIRS /usr/include/python3.12)

set(Python_LIBRARIES /usr/lib/python3.12/config-3.12-x86_64-linux-gnu/libpython3.12.so)colcon build

2 启动 webots_ros2_universal_robot 示例 

以下说明解释了如何启动提供的示例。

首先配置 ROS 2 环境，如果尚未完成。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

设置 WEBOTS_HOME 环境变量允许您启动特定的 Webots 安装。

export WEBOTS_HOME=/usr/local/webots

如果从源代码安装，请在尚未完成的情况下，配置您的 ROS 2 工作区。

cd ~/ros2_ws

source install/local_setup.bash

使用 ROS 2 启动命令来启动演示包（例如 webots_ros2_universal_robot ）。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

ros2 launch webots_ros2_universal_robot multirobot_launch.py

webot安装参考：

https://cyberbotics.com/doc/guide/installation-procedure

https://cyberbotics.com/

https://github.com/cyberbotics/webots/releases