目录

一：创建工作空间并克隆OCS2

二：安装相关依赖包和依赖库

三：安装相关库

1.下载github软件包

2.安装Raisim

3.后续配置

4.下载elevation_mapping_cupy

四、编译并测试

1.编译OCS2

2.测试ocs2例程

参考链接

在安装之前，建议你的虚拟机硬盘空间大些

本人的虚拟机内存设置的8GB，硬盘内存设置的200G（目的就是方便以后，毕竟当初安装虚拟机时费了好大的劲才安装好）

一：创建工作空间并克隆OCS2

<code>>> mkdir -p ~/ocs2_ws/src

>> cd ~/ocs2_ws/src

>> git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2.git

二：安装相关依赖包和依赖库

C++ compiler with C++11 support

Eigen (v3.3)

>> sudo apt-get update

>> sudo apt-get install libeigen3-dev

Boost C++ (v1.71)

1.从 Boost 的官方网站下载 1.71.0 版本的源代码压缩包，并解压到适当的目录

>> wget https://boostorg.jfrog.io/artifactory/main/release/1.71.0/source/boost_1_71_0.tar.bz2

>> tar --bzip2 -xf boost_1_71_0.tar.bz2

2.进入解压后的目录，并开始准备构建 Boost

>> cd boost_1_71_0

>> ./bootstrap.sh

3.安装 Boost

>> sudo ./b2 install

4.安装剩余依赖

sudo apt install ros-noetic-catkin

sudo apt install libglpk-dev libglfw3-dev

sudo apt install ros-noetic-pybind11-catkin

sudo apt install python3-catkin-tools

sudo apt install doxygen doxygen-latex

sudo apt install liburdfdom-dev liboctomap-dev libassimp-dev

sudo apt-get install ros-noetic-rqt-multiplot

sudo apt install ros-noetic-grid-map-msgs

sudo apt install ros-noetic-octomap-msgs

sudo apt install libreadline-dev

sudo apt install libcgal-dev

sudo apt update && sudo apt install checkinstall

三：安装相关库

这一部分在官方文档中是可选择依赖，但是，针对本项目是必须安装的，不安装是无法运行的

在OCS2下的工作空间中安装

>> cd ~/ocs2_ws/src

1.下载github软件包

需要的软件包一次性下载到~/ocs2_ws/src目录下，一共7个（加上Boost C++，一共八个），后续步骤中对应的下载可以忽略

git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/pinocchio.git

git clone --recurse-submodules https://github.com/leggedrobotics/hpp-fcl.git

git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2_robotic_assets.git

git clone --depth 1 https://github.com/raisimTech/raisimLib.git -b v1.1.01

git clone https://github.com/leggedrobotics/elevation_mapping_cupy.git

git clone https://github.com/ANYbotics/grid_map.git

git clone https://github.com/leggedrobotics/ocs2.git

2.安装Raisim

<code>>> cd ~/ocs2_ws/src

>> git clone --depth 1 https://github.com/raisimTech/raisimLib.git -b v1.1.01

一定要带上后面的版本号，直接安装最新版会报错！！！

编译安装Raisim

>> cd ~/ocs2_ws/src/raisimLib

>> mkdir build

>> cd build

>> cmake ..

>> make -j4 && sudo checkinstall

3.后续配置

>> cd /tmp

>> wget https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.7.0/onnxruntime-linux-x64-1.7.0.tgz

>> tar xf onnxruntime-linux-x64-1.7.0.tgz

>> mkdir -p ~/.local/bin ~/.local/include/onnxruntime ~/.local/lib ~/.local/share/cmake/onnxruntime

>> rsync -a /tmp/onnxruntime-linux-x64-1.7.0/include/ ~/.local/include/onnxruntime

>> rsync -a /tmp/onnxruntime-linux-x64-1.7.0/lib/ ~/.local/lib

>> rsync -a ~/ocs2_ws/src/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/misc/onnxruntime/cmake/ ~/.local/share/cmake/onnxruntime

>> mkdir -p ~/.local/share/onnxruntime/cmake/

>> rsync -a ~/ocs2_ws/src/ocs2/ocs2_mpcnet/ocs2_mpcnet_core/misc/onnxruntime/cmake/ ~/.local/share/onnxruntime/cmake/

这个包的虽然很容易安装，但后续安装ocs2时，容易找不到该软件包，在.bash可以手动设置如下环境变量：

export onnxruntime_DIR=~/.local/

export LD_LIBRARY_PATH=/home/lgf/.local/lib:${LD_LIBRARY_PATH}

4.下载elevation_mapping_cupy

>> cd ~/ocs2_ws/src

>> git clone https://github.com/leggedrobotics/elevation_mapping_cupy.git

并优先编译elevation_mapping_cupy

>> cd ~/ocs2_ws/

>> catkin init

>> catkin build elevation_mapping_cupy

编译成功会提示8个包全部编译成功！

四、编译并测试

1.编译OCS2

执行如下命令即可

<code>>> cd ~/ocs2_ws

>> catkin init

>> catkin config --extend /opt/ros/noetic

>> catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

>> catkin build ocs2

（最后一步非常耗时且老是编译失败，我花了好久好久才编译成功，务必耐心等待）

若编译失败，执行如下命令，意思就是反复编译，直到全部通过

>> cd ~/ocs2_ws

>> catkin clean #然后输入y

>> catkin init #再次编译elevation_mapping_cupy

>> catkin build elevation_mapping_cupy

>> catkin init #再次安装ocs2

>> catkin config --extend /opt/ros/noetic

>> catkin config -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo

>> catkin build ocs2

终于编译成功了！！！！（有警告没关系的）

修改.bashrc文件，添加

<code>source ~/ocs2_ws/devel/setup.bash

2.测试ocs2例程

在命令行输入：

roslaunch ocs_mobile_manipulator_ros manipulator_franka.launch

OK，恭喜，ocs2已配置完成，先快速保存快照！！！后续接着搞Hunter双足机器人仿真环境配置。

参考链接

OCS2安装以及Hunter双足机器人仿真环境配置 - 知乎 (zhihu.com)

Installation — OCS2 1.0.0 documentation (leggedrobotics.github.io)

OCS2安装 - 知乎 (zhihu.com)

0-1双足机器人仿真环境搭建记录_ocs2双足机器人-CSDN博客

OCS2及hunter_bipedal_control编译 - 知乎 (zhihu.com)