参考来源

由于安装了ubuntu24.04版本，在中文网站没有找到适合的安装教程，经过查找，在ros2官网找到合适的安装教程（Ubuntu (Debian packages) — ROS 2 Documentation: Rolling documentation），可以直接去官网查看具体安装步骤。

与官网安装步骤存在区别的是在添加秘钥时可能需要手动添加ip

准备工作

1.换源

在安装ros2之前，需要进行换到国内源，提高下载速度。具体网上都有教程（Ubuntu更改镜像源两种方式_ubuntu系统的其他软件更新如何换镜像源-CSDN博客），这里不再赘述。我这里选择的是阿里源。

2.设置UTF-8 支持的区域设置

<code>sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8

export LANG=en_US.UTF-8

3.启用所需存储库（将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中）

首先确保启用了 Ubuntu Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥

sudo apt update && sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加秘钥之后可能会报错，需要手动添加ip地址，参考教程：ROS2安装过程中，使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥报错_add the ros 2 gpg key with apt.-CSDN博客

将存储库添加到源列表中

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装

1.安装开发工具（选装）

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools

2.正式安装

更新

sudo apt update

sudo apt upgrade

安装ros2

（1）桌面版（ROS、RViz、演示、教程）-推荐

sudo apt install ros-rolling-desktop

（2）base版本（通信库、消息包、命令行工具。 没有 GUI 工具）

sudo apt install ros-rolling-ros-base

设置环境

source /opt/ros/rolling/setup.bash

测试安装是否成功

海龟代码测试：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

通信测试：

<code>source /opt/ros/rolling/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker