本文创建自启动程序的整体思路是利用ubuntu系统自带的自启动软件，启动应用程序，在应用程序中放置需要自启动的脚本。

创建思路是 shell脚本文件--->自启动配置

一、自启动脚本文件

1、创建

终端进入你要创建脚本的文件夹  创建脚本文件

touch autoaim.sh

使用vi/nano/gedit编辑器，也可以直接点开创建的文件记事本里编辑。

2、插入一个shell介绍

Shell 是一个用 C 语言编写的程序，它是用户使用 Linux 的桥梁。Shell 既是一种命令语言，又是一种程序设计语言。

Shell 是指一种应用程序，这个应用程序提供了一个界面，用户通过这个界面访问操作系统内核的服务。

Ken Thompson 的 sh 是第一种 Unix Shell，Windows Explorer 是一个典型的图形界面 Shell。

总而言之，shell文件就是一个用C语言编写的可运行的应用程序，我们平时运行的很多配置后缀为.bash和.sh的文件就是shell文件，文件将执行其所包括的shell脚本代码。

接下来就正式开始编辑这个脚本文件。

3、编写shell脚本

第一行 

#!/bin/bash

 #! 是一个约定的标记，它告诉系统这个脚本需要什么解释器来执行，即 使用哪一种 Shell。

Linux 的 Shell 种类众多，常见的有：

Bourne Shell（/usr/bin/sh或/bin/sh）Bourne Again Shell（/bin/bash）C Shell（/usr/bin/csh）K Shell（/usr/bin/ksh）Shell for Root（/sbin/sh）……

 所以上述代码也可以使用 #!/bin/sh

编写自启动脚本

如果只是一个能在终端中启动的脚本，那么可以直接把终端里要执行的命令放在脚本里，如下一整个指令

#!/bin/bash

PASSWORD="123456"

echo $PASSWORD | sudo chmod 777 ttyAM0

cd /home/onzonzonz/ws_autoaim/

source install/setup.bash

ros2 launch autoaim_main autoaim_main autoaim_main_launch.py

其中有一点，因为使用sudo权限需要输入密码，所以须在前面加密码指令

开权限

chmod +x autoaim.sh

 终端进入放着这个文件的文件夹运行程序试试

./autoaim.sh

成功运行，编写完成。

4、另一个shell脚本

但是，为了开机后运行的命令打开终端执行，你需要写一段打开终端并执行命令的代码，并把上述所有命令放进去，像下面这样。

但是，因为我有一个启动管理员权限的指令，密码输入会不正确，所以最后选择了另开一个启动脚本来启动终端和上一个配置脚本。

保持上述autoaim.sh脚本不变，创建另一个.sh文件“zimain.sh”内容如下

#!/bin/bash

gnome-terminal -- /bin/bash -c '/home/onzonzonz/sh/autoaim.sh ; exec bash'

 前半句命令的意思是打开一个新的终端，运行程序

exec命令放到一个子shell脚本中，在父sehll中调用这个子shell脚本，调用处可以用bash xx.sh(xx.sh为存放exec命令的脚本)，这样会为xx.sh建立一个子shell去执行，当执行exec后该子shell进程就被替换成相应的exec的命令。

再开权限

chmod +x zimain.sh

再测试一下 

./zimain.sh

成功运行 脚本制作完毕 

二、自启动设置

设置系统启动项的步骤都有点复杂，但使用用户自启动有很简单的方法。

在桌面上找到“自启动应用”或者“Startup Applications”这个应用。

如果应用程序列表中没有开机自动启动应用这个app，那么使用组合键Alt+F2，输入gnome-session-properties亦可打开同样的界面。

点击“Add”，把所写的第二个启动文件的路径填到“Command”里即可。（可以直接点右边"browse..."选中启动文件）

关机重启 程序成功运行