1. 安装 anaconda3

教程很多，本文conda版本为 2022.05-linux-x86_64.sh ，不再赘述

Ubuntu安装Anaconda详细步骤（Ubuntu22.04.1，Anaconda3-2023.03）

2. 安装 isaac gym

在官网下载最新的文件包 https://developer.nvidia.com/isaac-gym，需要注册才能下载

用 IsaacGym及范例环境安装中的安装方法一进行安装。

测试报错：

（xxx好多行报错忘保存了）

RuntimeError: Failed to acquire interface: carb::gym::Gym (pluginName: nullptr)

原因：

未安装Nvidia显卡驱动（也没安装cuda）

解决方法：

Ubuntu20.04安装Nvidia显卡驱动教程

3. 安装 Cuda

按教程走：Ubuntu下安装CUDA

4. IsaacGym基础训练环境安装

按此博客教程走：2. IsaacGym基础训练环境安装

（1）安装过程中报错：

ERROR: Packages require a different Python. 3.7.0 not in: ‘《 3.11,>=3.7.1’

原因：python3.7.0版本不支持，需要至少3.7.1

解决方法：按此教程方法二修改python版本: Anaconda安装时默认python版本改成其他版本的两种方式

（2）修改python版本后完成环境安装，但测试训练时报错：

AssertionError: Torch not compiled with CUDA enabled

原因：cuda与pytorch版本不兼容

解决方法：

需要用 pip 安装 torch= =1.13.0+cu116，如果用 conda 安装 torch= =1.13.0 则会出现以上不兼容问题（本文用的是 pytorch1.13.0 和 cuda11.6 版本）

pytorch与cuda兼容性检测方法：关于torch.cuda.is_available() 返回False 详细说明及解决

官方pytorch安装指令：pytorch与cuda版本对应

最终在python中测试 print(torch.cuda.is_available()) 返回结果为 True 即可

5. Isaac Gym Environments for Legged Robots基础训练环境安装

按此博客教程走：3. Isaac Gym Environments for Legged Robots基础训练环境安装

测试训练时报错：

ValueError: too many values to unpack (expected 2)

解决方法：

安装 rsl_rl 1.0.2 版本：rsl_rl 1.0.2 github地址

以上坑踩完，在 legged_gym/scripts 地址下运行：

python train.py --task=cassie

即可实现 cassie 机器人训练