写在前面：

        我是南昌航空大学洪鹰战队22级电控组成员，在学习和备赛的过程中使用过很多开发环境，从Keil到CubeIDE，再到VScode，最后还是觉得VScode使用起来比较方便。在24赛季的备赛过程中，我们接触并使用了湖南大学跃鹿战队的开源电控框架basic_framework，感受到了使用Ozone进行调试的方便性，由此产生了探索的小兴趣。

        在联盟赛结束后我开始探索Ubuntu系统下的STM32开发环境的搭建，并在一次次试错中总结出了一个较为方便的开发环境搭建过程，故写下此篇博客用以记录，方便后面重装系统后能够快速重建开发环境，也为从事相关开发工作的同学们提供一个思路。

在此感谢湖南大学跃鹿战队电控开源框架basic_framework提供的环境搭建思路，附上框架链接：basic_framework: Hey this is the basic frame work for robomaster standard infantry Robots! enjoy using it, have fun developing Robot with us

https://gitee.com/hnuyuelurm/basic_framework

 一、Ubuntu系统的安装

1、启动盘的制作和双系统的安装

这里推荐一个b站的视频，这个UP主讲的非常细，Ubuntu的启动盘制作可以参考这个视频

（建议：关于内存分布这块，建议至少120G，且直接挂载一个根节点，能提高内存空间利用率）

Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载_哔哩哔哩_bilibiliWindows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载共计16条视频，包括：双系统启动效果、下载Ubuntu系统镜像、下载安装镜像工具等，UP主更多精彩视频，请关注UP账号。

https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_custom_collection.content.click&vd_source=db1d1f91faddd9a92b98355deb2f94a6（建议：自备一个大容量高速U盘，每隔一段时间将自己重要的资料或工程文件都在U盘里备份一份，因为永远不知道Ubuntu会在什么时候突然崩溃）

2、拯救者BIOS启动

因为我的电脑是拯救者的，所以当时启动安装时，为保险起见专门找了拯救者的BIOS启动相关注意事项，以供大家参考

联想拯救者Y7000P双系统Ubuntu安装记录_哔哩哔哩_bilibili-, 视频播放量 11288、弹幕量 1、点赞数 98、投硬币枚数 34、收藏人数 131、转发人数 42, 视频作者 Astra-github, 作者简介 谁能赐我一篇SCI，相关视频：Windows11 安装 Ubuntu 避坑指南，手把手教你安装双系统 windows11+ubuntu 22.04(1)，Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载，这个双系统太美了！！，一步解决联想拯救者R9000p 5800h安装ubuntu后屏幕无法调节亮度的问题！！！，几分钟让你学会安装Windows双系统，无需U盘和PE，ros安装成功～联想拯救者r7000p win10和Ubuntu双系统，windows+ubuntu双系统详细安装教程，互不冲突，3分钟安装ubuntu20.04显卡驱动（大学生亲试一整个白天），联想Y7000安装ubuntu18.04系统

https://www.bilibili.com/video/BV1j34y1y7iy/?spm_id_from=333.1007.top_right_bar_window_custom_collection.content.click&vd_source=db1d1f91faddd9a92b98355deb2f94a6

3、更改Ubuntu的时间

双系统会导致Ubuntu比Windows的时间快8小时，而Windows的时间比Ubuntu慢8小时，所以需要解决系统时间同步的问题。还是第一次分享的那个视频，后面有一节讲到了时间同步的问题。

（建议：打开字幕观看，因为有些莫名出现的问题，会在弹幕里有解答）

系统时间同步问题_哔哩哔哩_bilibili系统时间同步问题是Windows 和 Ubuntu 双系统的安装和卸载的第9集视频，该合集共计16集，视频收藏或关注UP主，及时了解更多相关视频内容。

https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv?p=9&vd_source=db1d1f91faddd9a92b98355deb2f94a6

二、配置C/C++环境

打开终端，以此输入以下命令来安装gcc、g++、gdb

1、安装gcc

sudo apt-get install gcc

2、安装g++

sudo apt-get install g++

3、安装gdb（调试用）

sudo apt-get install gdb

4、运行以下三条命令来看是否安装成功

gcc -v

g++ -v

gdb -v

5、可以使用vim或gedit来编写一段简单的代码运行一下（可跳过）

        对于代码或一个工程，最好是使用专属的文件夹来进行分类管理，这样会显得很有条理，管理起来也方便。例如在此处，我在主目录下创建了/Project/CxC++/test，test即是我的工程文件名，在这里面我们写一个C++程序来进行简单的验证。（以vim为例）

（1）使用vim创建hello.cpp

vim hello.cpp

（2）如果没有vim则先安装vim

sudo apt-get install vim

（3）成功创建hello.cpp后，进行代码编写：

关于vim的操作，感兴趣的同学可以上网搜索相关资料进行学习，在这里我就不班门弄斧了，简单的操作一下：

1、使用vim创建hello.cpp后，可以看到如下的场景

2、按下“i”键，进入编辑模式（左下角也有提示“插入”）

3、进行简单的代码编写

4、编辑完成后，先按一次“ESC”，此时左下角的“插入”会消失，然后同时按下“Shift”和“：”键，待下方出现“：”后，输入wq，然后按下回车。（wq表示保存并退出）

5、编写完成后，执行下面的命令对cpp文件进行编译

g++ -o hello hello.cpp

6、执行编译好的.o文件，验证运行效果

三、安装、配置VScode

1、前往VScode的官网进行下载，注意选择下载.deb

Visual Studio Code - Code Editing. RedefinedVisual Studio Code is a code editor redefined and optimized for building and debugging modern web and cloud applications.  Visual Studio Code is free and available on your favorite platform - Linux, macOS, and Windows.

https://code.visualstudio.com/

2、下载完成之后，在所属文件夹打开终端（一般默认是在“下载”里的）

3、执行如下命令，安装VScode，注意后面的.deb文件版本要对应自己所下载的版本，我这里以1.89为例（dpkg是Debian 系统中的软件包管理工具，感兴趣的可以自己去了解，这里就不多赘述了）

sudo dpkg -i code_1.89.0-1714530869_amd64.deb

4、打开VScode，安装必要的插件

（1）简体中文插件，一般首次进入后都会在右下角提示你安装的，如果没有提示就自己去搜索安装（注：安装完后需要重启软件才会生效）

(2)在左侧扩展商店中搜索“C/C++”，选择第一个进行安装

5、 创建一个新工程，并使用VScode打开，创建第一个.cpp文件进行测试

（1）我这里以创建一个test1文件夹为例（新建“test1”文件夹，右键选择“使用其它程序打开”，选择使用VScode打开）

（2）创建一个main.cpp

（3）编写测试代码

#include<iostream>

using namespace std;

int main()

{

cout << "Hello VScode ubder Ubuntu!!" << endl;

return 0;

}

（4）配置.vscode里的相关.json文件，可以选择右键新建名为“.vscode”的文件夹，然后手动创建以下三个.json文件

launch.json:

{

"version": "0.2.0",

"configurations": [

{

"name": "(gdb) Launch",

"type": "cppdbg",

"request": "launch",

"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out",

"args": [],

"stopAtEntry": false,

"cwd": "${workspaceFolder}",

"environment": [],

"externalConsole": true,

"MIMode": "gdb",

"preLaunchTask": "build",

"setupCommands": [

{

"description": "Enable pretty-printing for gdb",

"text": "-enable-pretty-printing",

"ignoreFailures": true

}

]

}

]

}

settings.json:

{

"files.associations": {

"ostream": "cpp",

"iostream": "cpp",

"array": "cpp",

"atomic": "cpp",

"bit": "cpp",

"*.tcc": "cpp",

"cctype": "cpp",

"clocale": "cpp",

"cmath": "cpp",

"compare": "cpp",

"concepts": "cpp",

"cstdarg": "cpp",

"cstddef": "cpp",

"cstdint": "cpp",

"cstdio": "cpp",

"cstdlib": "cpp",

"cwchar": "cpp",

"cwctype": "cpp",

"deque": "cpp",

"string": "cpp",

"unordered_map": "cpp",

"vector": "cpp",

"exception": "cpp",

"algorithm": "cpp",

"functional": "cpp",

"iterator": "cpp",

"memory": "cpp",

"memory_resource": "cpp",

"numeric": "cpp",

"random": "cpp",

"string_view": "cpp",

"system_error": "cpp",

"tuple": "cpp",

"type_traits": "cpp",

"utility": "cpp",

"initializer_list": "cpp",

"iosfwd": "cpp",

"istream": "cpp",

"limits": "cpp",

"new": "cpp",

"numbers": "cpp",

"stdexcept": "cpp",

"streambuf": "cpp",

"typeinfo": "cpp"

}

}

tasks.json:

{

"version": "2.0.0",

"tasks": [

{

"label": "build",

"type": "shell",

"command": "g++",

"args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"]

}

]

}

（5）回到main.cpp，按下F5进行编译运行（实际上是调试，如果打了断点的话会停在断点）

四、安装、配置arm-none-eabi-gcc交叉编译工具链

关于交叉编译工具链的下载，有很多种方法，可以前往官网下载

Downloads | GNU Arm Embedded Toolchain Downloads – Arm DeveloperDownload the GNU Embedded Toolchain for ARM, an open-source suite of tools for C, C++, and Assembly programming for 32-bit ARM Cortex-A, ARM Cortex-M and Cortex-R families

https://developer.arm.com/downloads/-/gnu-rm也可以使用命令行下载

sudo apt-get install gcc-arm-linux-gnueabi

（推荐）或者直接使用我上传在天翼云盘的资源（因为百度网盘没有会员的话下载会非常慢）访问码：pgn6

arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi编译工具链下载天翼云盘是中国电信推出的云存储服务，为用户提供跨平台的文件存储、备份、同步及分享服务，是国内领先的免费网盘，安全、可靠、稳定、快速。天翼云盘为用户守护数据资产。

https://cloud.189.cn/web/share?code=nMv6Bn67b2Az（访问码：pgn6）再附上百度网盘的下载链接：（访问码m9vi）

arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi编译工具链下载

http://链接: https://pan.baidu.com/s/17r_5awLRDtE-ehpPEQuJ2w?pwd=m9vi 提取码: m9vi 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦下载结束后，打开所在文件夹终端（建议将该压缩包转移到一个不常更改的文件夹里，可以新建），输入以下命令进行解压：

tar -xvf arm-gnu-toolchain-13.2.rel1-x86_64-arm-none-eabi.tar.xz

解压后得到一个同名文件夹

复制可执行文件“bin”的路径，操作如下：

（1）进入“arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi”文件夹

（2）进入“arm-none-eabi”文件夹

（3）进入“bin”文件夹

（4）在空白处右键，选择“在终端打开”

（5）输入以下指令查看路径

pwd

如图白色部分所示就是bin文件的路径，选择后按住“Shift”+“Ctrl”+“c”进行复制

打开终端，输入下面的指令，打开profile文件（不加sudo的话只能以“只读”打开）

sudo vim /etc/profile

在打开的文件末尾输入以下内容（注：$PATH:后面的链接为我们刚复制的bin的链接，配置时需要根据实际情况进行修改）

步骤：

（1）输入“i”进入插入模式

（2）将光标移动到末行后，回车另起一行

（3）输入前面的export PATH=$PATH:

（4）按住“Shift”+“Ctrl”+“v”进行粘贴

（5）按下Esc，然后按下“Shift”+“：”，输入“wq”，保存修改并退出

export PATH=$PATH:/home/yml/mondrian/arm-gnu-toolchain-13.2.Rel1-x86_64-arm-none-eabi/bin

执行如下命令，然后重启电脑/虚拟机使环境变量生效

source profile

重启完成后执行以下命令看是否配置成功

五、安装JLink驱动

1、安装libreadline库

我们烧录会用到JLinkExe的命令，而JLinkExe会用到libreadline库，所以要安装libreadline库，执行如下命令安装：

sudo apt-get install libreadline-dev

2、进入SEGGER的官网，下载JLink驱动（选择Linux下的64-bit DEB Installer）

SEGGER - The Embedded Experts - Downloads - J-Link / J-TraceDownload the latest SEGGER trial versions, eval packages and user manuals!

https://www.segger.com/downloads/jlink/

点击Download

左下角勾选同意，然后“Download software”

速度应该会特别慢，这里可以选择我上传到云盘的资源（v792o版本）：

天翼云盘（访问码b4oi）：

JLink驱动天翼云盘是中国电信推出的云存储服务，为用户提供跨平台的文件存储、备份、同步及分享服务，是国内领先的免费网盘，安全、可靠、稳定、快速。天翼云盘为用户守护数据资产。

https://cloud.189.cn/web/share?code=FzyMRvYFz2ye（访问码：b4oi）百度网盘（访问码k365）：

JLink驱动

https://pan.baidu.com/s/1DZm-yv6eYUxakmD4R5_kBA?pwd=k365

3、安装JLink驱动

下载好后，打开.deb文件所在的文件夹，打开终端，执行以下命令进行安装：

sudo dpkg -i JLink_Linux_V792o_x86_64.deb

因为我之前已经安装过了，所以这里显示“覆盖”

4、查看JLink版本

执行如下命令来查看Jlink版本，验证是否安装成功

jlink --version

5、进入SEGGER查看相关可执行文件

输入以下命令，然后执行“ls”查看相关的可执行文件（一般默认安装位置都是在/opt下的）

cd /opt/SEGGER/JLink

六、J-Link Commander交互模式初体验

1、直接执行JLinkExe命令

主要是为了验证一下是否安装成功，执行以下命令，进入J-Link Commander交互模式

JLinkExe

此时如果没有链接Jlink的话会出现这个界面：

我们点击No，然后会进入Commander交互模式，在这种模式下，我们可以执行各种 J-Link Commander 提供的命令来连接、配置调试器，下载程序或文件到目标设备等操作，感兴趣的同学可自行学习。

执行“q”指令退出该模式。

2、初次尝试使用JLinkExe来与设备建立连接

连接A板（XH2.54转MX1.25的转接线需要自己焊接，注意查看手册，对上线序）

当然，如果我们接入Jlink设备后，再执行这个命令会提示你执行“connect”来与设备进行链接，或者输入“?”来查看更多的指令帮助。

我们输入“connect”后，会返回我们连接的开发板芯片的信息，并让我们确认。

我们输入芯片型号来设置Device（这里以STM32F427IIH6为例）

选择连接接口为SWD（或JTAG，根据实际需求来看）

选择传输速度，默认4000kHz，我们可以自行修改，比如我这里设置2000kHz

按下回车后，等待几毫秒便会提示连接成功了（会打印检测到的芯片以及寄存器信息等，例如我们可以找到熟悉的“Cortex-M4”）

假设这里我们已经编译得到了一个test.bin或test.hex文件，那么到这一步后，我们就可以使用下面两条命令来实现烧录.bin文件或.hex文件了（这里不做演示，只做说明）

loadbin ./test.bin,0x08000000

loadfile ./test.hex

然后执行“q”退出Commander模式。

七、安装CubeMX

1、安装Java环境

打开终端，输入下面的指令安装Java运行环境

sudo apt install default-jre

安装完成后，输入下面的指令验证是否安装成功

java --version

2、安装CubeMX

前往官网下载CubeMX软件包（点击获取软件）

STM32CubeMX软件下载

https://www.st.com/zh/development-tools/stm32cubemx.html#overview

选择第一个下载（Linux版本）

之后会弹出一个许可协议，我们选择同意后，会弹出选择下载身份的界面，可以右下角选择访客下载，也可以注册一个ST账号后再登录下载，这里建议注册一个账号后再下载

（注：无论是选择访客下载还是注册后下载，软件的下载链接都会发送到你填写的邮箱里，所以请确保你的邮箱是在电脑上打开的）

将下载好的包解压后，进入，双击运行“SetupSTM32CubeMX-6.11.1”（以实际下载的版本为主）

然后根据向导一步步进行安装，注意选择一个能容得下的盘

安装完成后，打开刚刚选择的安装位置（例如我这里是/home/yml/STM32CubMX），双击“STM32CubeMX”启动程序

登录之后，点击右边栏的"INSTALL/REMOVE"或“Help”->“Manage embedded sofeware packages”

选择自己需要的芯片型号的HAL库包，选好之后点击“INSTALL”，想移除某软件包也可以在这个界面选择，然后点“REMOVE”

（关于工程的创建过程，可以自行搜索学习，这里就不赘述了，只需注意一点：Project Maneger那里的Toolchain/IDE要选择Makefile）

八、编写JLink烧录脚本并修改Makefile

1、打开工程

使用VScode打开一个新建好的工程

2、编写代码

打开main.c，随便写点什么，比如这里来个经典点灯

3、编译

在底部的终端栏里执行以下指令进行编译（"-j16"这里的16对应电脑核心数，我的是16核的，所以是-j16，根据电脑实际硬件配置进行修改，例如CPU是20核的就改为-j20）

make -j16

执行后可以看到编译好的.elf、.hex、.bin文件

4、编写JLinkScript脚本

在工程主目录下创建一个.JLinkScript脚本文件，并编写以下内容

speed 2000

device STM32F103C8

r

loadfile ./build/Jlink_test.hex

q

解释：

speed 2000： 设置J-Link与目标设备之间的通信速度为2000 kHz（这个速率可自行修改）。

device STM32F103C8： 指定目标通信设备的型号为STM32F103C8，如果是其他芯片需要修改为对应的型号。

r： 通过DEMCR.VC_CORERESET来在复位后暂停核心的执行。在ARM Cortex-M系列微控制器中，DEMCR是一个调试与监控寄存器，而VC_CORERESET是其中的一个位（bit）。将这个位设置为1会导致在复位后暂停核心的执行。

loadfile ./build/Jlink_test.hex： 加载指定的hex文件（位于"./build/Jlink_test.hex"路径下）到目标设备的Flash存储器中。（注：这里的Jlink_test.hex是上一步“编译”后得到的，工程名称不一样，所得到的.hex文件名也不一样，需要根据实际情况进行修改）。

q： 退出J-Link调试工具，一次烧录结束。

修改（只是举例，可跳过不看）：

如果想要修改生成的.elf、.hex、.bin文件名，可以打开Makefile文件，在Target这里进行修改（例如，把Jlink_test修改为test1后，再次编译就会生成test1.elf、test1.hex、test1.bin）

注：修改名称后，记得将STM32.JLinkScript里的.hex文件名也修改了。

5、修改Makeflie

打开Makefile后，滑动至最底下，添加下面这条命令

Flash:

JLinkExe -if SWD -CommanderScript STM32.JLinkScript

解释：调用JLinkExe（J-Link调试工具），选择SWD接口（当然你也可以设置为JTAG）与目标设备进行通信，然后执行名为"STM32.JLinkScript"的J-Link脚本文件。

到这一步后，你就可以使用“make”指令来进行编译，然后插上开发板，使用“make Flash”指令来进行烧录了。

make Flash

部分烧录日志的截图：

6、创建烧录task

配置.vscode里的相关.json文件，可以选择右键新建名为“.vscode”的文件夹，然后手动创建“tasks.json”文件，添加下面的内容：

{

"version": "2.0.0",

"tasks": [

{

"label": "jlink_Flash",

"type": "shell",

"command":"make Flash",

"group": {

"kind": "build",

"isDefault": false,

}

}

]

}

保存之后，就可以点击“终端->运行任务->jlink_Flash”来进行烧录操作了

当然，也可以配置的更加方便一点，比如使用快捷键“F5”实现一键烧录下载，可以自行去尝试。

九、安装Ozone

        Ozone是一款功能强大的调试和系统分析工具，也是SEGGER开发的，支持多种微处理器架构和调试接口，并与SEGGER的J-Link调试器兼容。

1、下载Ozone的软件包

官网：Ozone – The Performance AnalyzerThe SEGGER Ozone J-Link Debugger & Performance Analyzer is an “All-In-One” software solution for debugging and performance analysis.

https://www.segger.com/products/development-tools/ozone-j-link-debugger/进去官网后点击“Downloads”

进去之后等一等，网页加载完成后会下滑到“ Ozone - The J-Link Debugger”这一栏，在“Linux”那一栏选择下载“64-bit DEB Installer”

同意SEGGER的软件安装协议（忘记的可以回看第五节里安装JLink驱动那块的流程），然后就开始下载了

老样子，官网下载比较慢，我在云盘也上传了相关软件包（V326版本），需要的可以下载

天翼云盘（提取码：tv8u）：

Ozone_Linux_V326天翼云盘是中国电信推出的云存储服务，为用户提供跨平台的文件存储、备份、同步及分享服务，是国内领先的免费网盘，安全、可靠、稳定、快速。天翼云盘为用户守护数据资产。

https://cloud.189.cn/web/share?code=aINf6rmaUnye（访问码：tv8u）百度网盘（提取码：np6y）：

Ozone_Linux_V326

https://pan.baidu.com/s/1Lq2iSv_zSqz_0Q9vOcYNRA?pwd=np6y

2、安装Ozone

打开包含软件包的文件夹

从这里打开终端，执行以下命令进行安装（注：这里的软件包版本要修改为自己实际下载的）

sudo dpkg -i Ozone_Linux_V326_x86_64.deb

十、Ozone的配置及初次体验

1、基础调试配置

打开终端，执行下面的命令，打开Ozone

ozone

在弹出的小框中，配置Device为自己开发板的芯片型号（首次打开应该是不会显示的，需要手动搜索，我这里显示C8是因为之前配置过）

选择好芯片型号后，Register Set会自动设置好，我们需要设置的是Peripherals，选择对应芯片的.svd文件

（插曲）.svd文件的寻找

这个文件可以在ST的官网下载到，流程如下：

进入官网，在搜索栏里搜索想要寻找的芯片型号

ST意法半导体官网

https://www.st.com/content/st_com/zh.html

点击搜索出来的芯片，进去后点击“CAD资源”这一栏

在全部资源里可以找到SVD（System View Description）文件包

下载解压后就可以得到这一系列的各种型号的.svd文件了

选择好.svd文件后，点击右下角的“Next”，在这个界面，我们需要选择“Target Interface”为“SWD”,点击识别到的JLink设备，然后点“Next”。

在这一步需要选择.elf文件，这是由Makefile生成的（第八节的第3小节里提到过）。这个文件通常在我们的工程文件的build目录下。

点击“Open”进行选择，选择好后我们点击“Next”进行下一步配置。

这一步我们保持默认就好，点击“Finish”

下面这个界面就是配置完成后的界面了，我们可以点击左上角的绿色按钮开始启动调试

2、常用调试配置

Ozone中提供了非常多的控件，在这里介绍两个调参常用的，其它控件的功能大家可以自行探索

（1）Watched Data

单击左上角的“View”，在“General”一栏找到“Watched Data”，选择“New Watched Data Window”，就会生成一个下图所示的小窗口，我们可以在这个窗口里查看变量的值。

例如：我们定义一个静态全局变量Test_Data，然后把它添加进来，看看它的值

注：watch里的变量不会实时更新，只有在暂停或遇到断点的时候才会更新，如果想让它自动刷新的话，可以右键变量名->将“Refresh Rate”设置为“5Hz”（一秒刷新5次），或者添加到Graph里实时更新（刷新率更高）

（2）Break&Tracepoints

单击左上角的“View”，在“General”一栏找到“Break&Tracepoints”，单击后就会生成一个下图所示的小窗口，我们可以在这个窗口里查看和管理设置的断点。

（3）Timeline

单击左上角的“View”，在“Advanced”一栏找到“Timeline”，单击后就会生成一个下图所示的小窗口，我们可以在这个窗口里查看变量随时间的变化过程，并且可以自行设置采样频率（PID调参神器）。

我们可以简单写一个小例子看看效果：

HAL_Delay(1000);

Test_Data = Test_Data + 20;

HAL_Delay(1000);

Test_Data = Test_Data - 20;

将Watchd Data窗口里的“Test_Data”右键，选择“Graph”后，就能在“Timeline”窗口看见它的变化了，我们将时间滚动设置的慢一点（比如设置为1秒钟），就能看到“Test_Data”的可视化变化情况了。

（4）Data Sampling

单击左上角的“View”，在“Advanced”一栏找到“Data Sampling”，单击后就会生成一个下图所示的小窗口。这也是一个类似于“Watched Data”的变量监视窗口，它的优点在于可以自行设置更高的采样频率，例如这里设置了采样频率为1kHz。

3、调试文件的保存

        完成一次调试后，可以将这次调试的文件保存起来，下次再打开的时候，就可以紧接着上次调试的工程继续调试了（就不用每次都繁琐的添加变量设置采样时间了）

点击左上角的“File”，然后点击“Save Project as...”，此时会弹出一个会话框，让你选择调试工程保存的位置以及名称。（建议单独创建一个文件夹用来保存调试文件，文件夹命名最好加上芯片名称用以区分，找起来也方便找）

当你没有保存的时候，点击右上角的红色“X”退出时也会提示你让你进行保存的。

4、调试文件的加载

再次启动Ozone时，会弹出小对话框让你选择，我们点击“Open Existing Project”后就会弹出一个对话框，选择上次保存的“.jdebug”文件打开，就能恢复上次调试时的场景。

当我们选择“Create New Project”后，就会弹出熟悉的配置界面了，当我们想要调试其它工程或其它芯片的时候可以选择这个。

5、关于代码修改与调试

        在这个环境下，我们是使用VScode来编写代码，使用Ozone来进行调试，当我们在调试过程中发现了问题，想要修改代码的时候，可以直接暂停Ozone中正在调试的进程，然后打开VScode进行修改。在修改完执行make指令进行编译后，Ozone会检测到代码发生了改变并重新加载.elf文件。

如下图，在VScode中做了修改后，Ozone会检测到变化，并提示你加载新的修改，点击“Yes”即可将新修改的内容加载进来。

结束语：

        本想着是作为一次配置流程的记录，以方便日后如果系统出了问题，需要重装时，我能快速的重新搭建起来开发环境。但是在慢慢记录的过程中，我想到或许发表了后会有其他小伙伴也来看，所以重头又详细的补充了一些，最后发现洋洋洒洒的写了1万2千多字。这样配置可能不是最优的，会有人觉得又臭又长，网上有更多更好的配置流程，我只是摸索着把自己总结出来的东西进行了一个记录，并且尽量详细的说明每一个步骤。不仅是给自己看吧，也希望能够帮到有需要的人。

最后，再次感谢湖南大学跃鹿战队的电控开源框架basic_framework提供的开发环境搭建思路！