前言：因为项目需要通过Qt进行显示点云，参考了很多博文，但是并没有全部正确的，东拼西凑算是实现了，花费了两天时间，时间有点久，能力还有有待提升~~

为此写篇博文记录一下。感谢各位大佬！！！

实现：在Qt下安装导入QVTKWidget控件，使用QVTKWidget控件进行显示点云

相关版本：VIsual Studio 2020、Qt5.12.10、VTK8.2.0

一、下载解压VTK

我使用的是VTK8.2.0，官网下载链接

<code>注意：VTK8.2.0之后将不再有QVTKWidget这个控件！！！

之后的版本中，VTK移除了QVTKWidget控件，取而代之的是封装好的QVTKOpenGLNativeWidget类，其继承QWidget类；使用话，需要创建一个QWidget控件，将其提升为QVTKOpenGLNativateWidget类即可

解压到<code>E:\VTK，创建空文件夹VTK-build，用于存放ALL_BUILD生成的内容

创建空文件夹VTK-release，用于存放INSTALL生成的内容

文件夹VTK-8.2.0为源码文件夹

二、CMake对源码进行编译

1，选择源和build路径

一个是源码路径：<code>E:/VTK/VTK-release

一个是build路径：E:/VTK/VTK-build，也就是将来项目生成的位置

2，根据自己的情况选择，我的直接默认，第二栏默认是x64

3，修改<code>CMAKE_INSTALL_PREFIX，路径选择之前创建的文件夹E:/VTK/VTK-release

存放使用VTK时所需要的lib、dll、头文件等

4，勾选<code>VTK_GROUP_Qt

5，勾选<code>BUILD_SHARED_LIBS

6，勾选<code>BUILD_EXAMPLES

7，<code>CMAKE_DEBUG_POSTFIX后面加上后缀d，用于区分Debug版本

8，检测Qt路径是否正确

9，再次Configure、Generate即可

三、配置Visual Studio和QVTKWidget控件

<code>管理员身份打开Visual Studio，打开项目选择生成的这个VTK项目，E:\VTK\VTK-build

<code>切换SDK为Release x64，这点很重要！！！

1，找到ALL_BUILD进行生成，时间有点久，可以去做些其他的事情

2，找到INSTALL也进行生成，这个快，稍等片刻

3，运行完成之后，会在<code>E:\VTK\VTK-release下出现五个文件夹

4，将<code>(E:\VTK\VTK-release\plugins\designer)中的QVTKWidgetPlugin.dll复制到Qt下面(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)

同理在<code>(E:\VTK\VTK-build\lib\Release)下找到QVTKWidgetPlugin.exp和QVTKWidgetPlugin.lib也一并复制到Qt下面(D:\Qt\Qt5.12.10\5.12.10\msvc2017_64\plugins\designer)

最终需要在Qt下多出三个文件：

QVTKWidgetPlugin.dll

QVTKWidgetPlugin.lib

QVTKWidgetPlugin.exp

5，配置环境变量

在系统环境变量path中加入<code>E:\VTK\VTK-release\bin

6，随便用Qt Designer打开一个ui，<code>帮助–>关于插件–>刷新就出现了QVTKWidget控件了

四、测试QVTKWidget控件是否可以正常运行

1，随便创建一个Qt项目，我这里是QT_VTK

我这里就使用QMainWindow了

2，打开QT_VTK.ui页面

拖拽一个QVTKWidget控件，起名为qvtkWidget

切换SDK为Release x64下

3，配置VTK属性表

这里新建了一个yy_vtk属性表

VC++目录下

包含目录为：<code>E:\VTK\VTK-release\include\vtk-8.2

库目录为：E:\VTK\VTK-release\lib

链接器-->输入->附加依赖项

从下面来的同学，返回点我。往下走的同学不用理会~

也就是<code>E:\VTK\VTK-release\lib下的所有.lib文件名称，需要挨个复制粘贴

敲黑板！！！小技巧：

打开cmd

输入命令：

<code>E:

cd E:\VTK\VTK-release\lib

DIR *.lib*/b>YY.txt // 语句的意思是将此路径下的所后缀是.lib*的文件(*.lib*，*为通配符，最后一个也有一个*哈)，以名称(/b)的形式写入到YY.txt中

这样就会在<code>E:\VTK\VTK-release\lib下生成一个YY.txt里面包含了所有.lib*的文件名称

vtkChartsCore-8.2.lib

vtkCommonColor-8.2.lib

vtkCommonComputationalGeometry-8.2.lib

vtkCommonCore-8.2.lib

vtkCommonDataModel-8.2.lib

vtkCommonExecutionModel-8.2.lib

vtkCommonMath-8.2.lib

vtkCommonMisc-8.2.lib

vtkCommonSystem-8.2.lib

vtkCommonTransforms-8.2.lib

vtkDICOMParser-8.2.lib

vtkDomainsChemistry-8.2.lib

vtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2.lib

vtkdoubleconversion-8.2.lib

vtkexodusII-8.2.lib

vtkexpat-8.2.lib

vtkFiltersAMR-8.2.lib

vtkFiltersCore-8.2.lib

vtkFiltersExtraction-8.2.lib

vtkFiltersFlowPaths-8.2.lib

vtkFiltersGeneral-8.2.lib

vtkFiltersGeneric-8.2.lib

vtkFiltersGeometry-8.2.lib

vtkFiltersHybrid-8.2.lib

vtkFiltersHyperTree-8.2.lib

vtkFiltersImaging-8.2.lib

vtkFiltersModeling-8.2.lib

vtkFiltersParallel-8.2.lib

vtkFiltersParallelImaging-8.2.lib

vtkFiltersPoints-8.2.lib

vtkFiltersProgrammable-8.2.lib

vtkFiltersSelection-8.2.lib

vtkFiltersSMP-8.2.lib

vtkFiltersSources-8.2.lib

vtkFiltersStatistics-8.2.lib

vtkFiltersTexture-8.2.lib

vtkFiltersTopology-8.2.lib

vtkFiltersVerdict-8.2.lib

vtkfreetype-8.2.lib

vtkGeovisCore-8.2.lib

vtkgl2ps-8.2.lib

vtkglew-8.2.lib

vtkGUISupportQt-8.2.lib

vtkGUISupportQtSQL-8.2.lib

vtkhdf5-8.2.lib

vtkhdf5_hl-8.2.lib

vtkImagingColor-8.2.lib

vtkImagingCore-8.2.lib

vtkImagingFourier-8.2.lib

vtkImagingGeneral-8.2.lib

vtkImagingHybrid-8.2.lib

vtkImagingMath-8.2.lib

vtkImagingMorphological-8.2.lib

vtkImagingSources-8.2.lib

vtkImagingStatistics-8.2.lib

vtkImagingStencil-8.2.lib

vtkInfovisCore-8.2.lib

vtkInfovisLayout-8.2.lib

vtkInteractionImage-8.2.lib

vtkInteractionStyle-8.2.lib

vtkInteractionWidgets-8.2.lib

vtkIOAMR-8.2.lib

vtkIOAsynchronous-8.2.lib

vtkIOCityGML-8.2.lib

vtkIOCore-8.2.lib

vtkIOEnSight-8.2.lib

vtkIOExodus-8.2.lib

vtkIOExport-8.2.lib

vtkIOExportOpenGL2-8.2.lib

vtkIOExportPDF-8.2.lib

vtkIOGeometry-8.2.lib

vtkIOImage-8.2.lib

vtkIOImport-8.2.lib

vtkIOInfovis-8.2.lib

vtkIOLegacy-8.2.lib

vtkIOLSDyna-8.2.lib

vtkIOMINC-8.2.lib

vtkIOMovie-8.2.lib

vtkIONetCDF-8.2.lib

vtkIOParallel-8.2.lib

vtkIOParallelXML-8.2.lib

vtkIOPLY-8.2.lib

vtkIOSegY-8.2.lib

vtkIOSQL-8.2.lib

vtkIOTecplotTable-8.2.lib

vtkIOVeraOut-8.2.lib

vtkIOVideo-8.2.lib

vtkIOXML-8.2.lib

vtkIOXMLParser-8.2.lib

vtkjpeg-8.2.lib

vtkjsoncpp-8.2.lib

vtklibharu-8.2.lib

vtklibxml2-8.2.lib

vtkLocalExample-8.2.lib

vtklz4-8.2.lib

vtklzma-8.2.lib

vtkmetaio-8.2.lib

vtkNetCDF-8.2.lib

vtkogg-8.2.lib

vtkParallelCore-8.2.lib

vtkpng-8.2.lib

vtkproj-8.2.lib

vtkpugixml-8.2.lib

vtkRenderingAnnotation-8.2.lib

vtkRenderingContext2D-8.2.lib

vtkRenderingContextOpenGL2-8.2.lib

vtkRenderingCore-8.2.lib

vtkRenderingFreeType-8.2.lib

vtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2.lib

vtkRenderingImage-8.2.lib

vtkRenderingLabel-8.2.lib

vtkRenderingLOD-8.2.lib

vtkRenderingOpenGL2-8.2.lib

vtkRenderingQt-8.2.lib

vtkRenderingVolume-8.2.lib

vtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2.lib

vtksqlite-8.2.lib

vtksys-8.2.lib

vtktheora-8.2.lib

vtktiff-8.2.lib

vtkverdict-8.2.lib

vtkViewsContext2D-8.2.lib

vtkViewsCore-8.2.lib

vtkViewsInfovis-8.2.lib

vtkViewsQt-8.2.lib

vtkzlib-8.2.lib

复制一下，粘贴到附加依赖项中

4，可能会遇到的问题

①编译运行，报错：<code>QVTKWidget被声明为已否决

解决方法：<code>需要把SDL检查关掉

右击项目属性

在C/C++下把SDL检查设为否

②编译运行，报错：<code>没有为 vtkGUISupportQt-8.2.dll 加载的符号文件

解决方法：在主函数中加入下列代码块

#include <vtkAutoInit.h>

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)

③出现vitoutput窗口，提示版本太低不兼容等警告信息，很烦人

解决方法：在<code>main.cpp中

Ⅰ 加入头文件#include "vtkoutputwindow.h"

Ⅱ 在main主函数里面第一行加入vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0);

#include <QtWidgets/QApplication>

#include "QT_VTK.h"

#include "vtkoutputwindow.h" // 加入Ⅰ

int main(int argc, char *argv[]) {

vtkOutputWindow::SetGlobalWarningDisplay(0); // 加入Ⅱ

QApplication a(argc, argv);

QT_VTK w;

w.show();

return a.exec();

}

5，编译运行，成功

五、在QVTKWidget控件中显示点云

1，配置PCL属性表

这里新建了一个yy_pcl属性表

VC++目录下

包含目录：

<code>E:\Program Files\PCL 1.14.0\bin

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\include\boost-1_84

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Eigen3\include\eigen3

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Include

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\include

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\include

E:\Program Files\PCL 1.14.0\include\pcl-1.14

这个不要哈，PCL自带vtk，但是我们要是使用的是之前编译的VTK，之前VTK属性表里面就已经配置好了，这里就不需要了！！！

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\include\vtk-9.3

库目录：

<code>E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\OpenNI2\Lib

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Qhull\lib

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\FLANN\lib

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\Boost\lib

E:\Program Files\PCL 1.14.0\lib

同样，这里PCL自带的VTK也不需要再添加了

E:\Program Files\PCL 1.14.0\3rdParty\VTK\lib

链接器->输入->附加依赖项

可参考博文上述位置 链接器->输入->附加依赖项，都是类似的操作，这里就不再重复

pcl_common.lib

pcl_commond.lib

pcl_features.lib

pcl_featuresd.lib

pcl_filters.lib

pcl_filtersd.lib

pcl_io.lib

pcl_iod.lib

pcl_io_ply.lib

pcl_io_plyd.lib

pcl_kdtree.lib

pcl_kdtreed.lib

pcl_keypoints.lib

pcl_keypointsd.lib

pcl_ml.lib

pcl_mld.lib

pcl_octree.lib

pcl_octreed.lib

pcl_outofcore.lib

pcl_outofcored.lib

pcl_people.lib

pcl_peopled.lib

pcl_recognition.lib

pcl_recognitiond.lib

pcl_registration.lib

pcl_registrationd.lib

pcl_sample_consensus.lib

pcl_sample_consensusd.lib

pcl_search.lib

pcl_searchd.lib

pcl_segmentation.lib

pcl_segmentationd.lib

pcl_stereo.lib

pcl_stereod.lib

pcl_surface.lib

pcl_surfaced.lib

pcl_tracking.lib

pcl_trackingd.lib

pcl_visualization.lib

pcl_visualizationd.lib

(回来了？咱们继续！)

2，编写QT_VTK.ui界面

实现功能：点击pushButton，会在qvtkWidget控件上显示点云（以一个八边形圆柱体为例）

3，编写QT_VTK.h头文件

函数initialVtkWidget负责在QVTKWidget控件上显示

<code>#pragma once

#include <QtWidgets/QMainWindow>

#include "ui_QT_VTK.h"

#include <vtkRenderWindow.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include <pcl/io/pcd_io.h>

#include <pcl/point_types.h>

#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

class QT_VTK : public QMainWindow

{

Q_OBJECT

public:

QT_VTK(QWidget *parent = nullptr);

~QT_VTK();

private:

Ui::QT_VTKClass ui;

void initialVtkWidget();

};

4，编写QT_VTK.cpp函数功能实现

按下pushButton，显示一个点云，这里是以圆柱体为例子

#include "QT_VTK.h"

#include "qdebug.h"

#include "skip.h"

#include <vtkAutoInit.h>

#include <vtkGenericOpenGLRenderWindow.h>

VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL2)

VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle)

#include <vtkActor.h>

#include <vtkCamera.h>

#include <vtkCylinderSource.h>

#include <vtkNamedColors.h>

#include <vtkNew.h>

#include <vtkPolyDataMapper.h>

#include <vtkProperty.h>

#include <vtkRenderWindow.h>

#include <vtkRenderWindowInteractor.h>

#include <vtkRenderer.h>

#include <array>

#include "QVTKWidget.h"

QT_VTK::QT_VTK(QWidget *parent)

: QMainWindow(parent)

{

ui.setupUi(this);

//连接信号和槽

connect(ui.pushButton, &QPushButton::clicked, this, &QT_VTK::initialVtkWidget);

}

QT_VTK::~QT_VTK()

{ }

void QT_VTK::initialVtkWidget()

{

vtkCylinderSource* source = vtkCylinderSource::New();

source->SetHeight(13);

source->SetRadius(5);

source->SetResolution(8);

vtkPolyDataMapper* coneMapper = vtkPolyDataMapper::New();

coneMapper->SetInputConnection(source->GetOutputPort());

vtkActor* coneActor = vtkActor::New();

coneActor->SetMapper(coneMapper);

vtkRenderer* render = vtkRenderer::New();

render->AddActor(coneActor);

render->SetBackground(0.8, 0.4, 0.4);

ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->AddRenderer(render);

ui.qvtkWidget->GetRenderWindow()->Render();

source->Delete();

coneMapper->Delete();

coneActor->Delete();

render->Delete();

}

5，显示结果

太不容易了，折腾了两天，效果可算做出来了。接下来开始对QVTKWidget显示点云以及通过pcl进行处理等操作步骤进行详细学习，加油！！！