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0 专栏介绍

1 线段与线段相交检测

2 线段与圆相交检测

3 线段与矩形相交检测

4 算法仿真与可视化

4.1 核心算法

4.2 仿真实验

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🔥课设、毕设、创新竞赛必备！🔥本专栏涉及更高阶的运动规划算法轨迹优化实战，包括：曲线生成、碰撞检测、安全走廊、优化建模(QP、SQP、NMPC、iLQR等)、轨迹优化(梯度法、曲线法等)，每个算法都包含代码实现加深理解

🚀详情：运动规划实战进阶：轨迹优化篇

本期实现如下的碰撞检测效果

1 线段与线段相交检测

线段相交检测是广义多边形计算几何的基础，一般分为两个步骤：快速排斥与跨立实验

快速排斥

如图所示，快速排斥通过检测两条线段对应的轴对齐包围盒来快速检测潜在的相交可能性，如果两个AABB不重叠，则表明一定不相交，否则需要进一步进行跨