文章目录

一、硬件清单二、模块连接三、程序设计四、项目源码

项目环境：

1. MSP430F55292. Code Composer Studio3. 蓝牙调试助手

项目简介：

小车可分为3种工作模式，每种工作模式都会打印在OLED显示屏上，通过按键转换工作模式。

模式1： 小车红外循迹，通过超声波实时监测障碍物距离，若超出规定路线，距离障碍物相对较近时，原地停止，等待指令。

模式2： 自主驾驶，通过超声扫描各障碍物距离，当小于一定距离时原地左转。

模式3： 蓝牙远程遥控

一、硬件清单

本项目用到的模块有：

MSP430F5529开发板红外循迹模块 TCRT5000L超声波 HC-SR04蓝牙 ATK_HC-05显示屏 四针OLED充电电池 12VTT电机及车轮电机驱动 L298N万向轮VCC、GND拓展口(自焊)若干杜邦线及铜柱螺母

二、模块连接

手册先行

1. 蓝牙： <code>UART

UART(A0)： P3.4、P3.3(RX和TX)

UART(A1)： P4.5、P4.4(RX和TX)

2. OLED ： IIC

IIC(B0)： P3.0、P3.1(SCL和SDA)

IIC(B1)： P4.2、P4.1(SCL和SDA)

3. 超声波： TIMER

TA0：P1.1、P1.2、P1.3、P1.4、P1.5

TA1：P1.7、P2.0、P2.1

TA2：P2.3、P2.4、P2.5

TB0：P3.6、P5.6、P5.7、P7.4、P7.5、P7.6、P7.7

以上为该项目需要部分引脚分配，以下为我的模块连接示例：

Motor：P3.5、P3.6 P3.0、P3.1PWM：P2.4、P2.5TCRT5000L：P3.4、P6.6、P1.6OLED：P2.0(SCL)、P2.2(SDA)HC_SR-04：P1.2(echo)、P1.4(Trig)ATK_HC-05:P4.4(TX)、P4.5(RX)

三、程序设计

1. motor_And_infrared_GPIOInit

P3SEL &= ~BIT0; //右轮

P3DIR |= BIT0;

P3SEL &= ~BIT1;

P3DIR |= BIT1;

P3SEL &= ~BIT5; //左轮

P3DIR |= BIT5;

P3SEL &= ~BIT6;

P3DIR |= BIT6;

P3SEL &=~BIT4;

P3DIR &=~BIT4;

P3REN |=BIT4;//左边

P1SEL &=~BIT6;

P1DIR &=~BIT6;

P1REN |=BIT6;//右边

P6SEL &=~BIT6;

P6DIR &=~BIT6;

P6REN |=BIT6;//中间

2. SetPwm_Init

P2DIR |= BIT4; //配置P2.4复用为定时器TA2.4

P2SEL |= BIT4; //配置P2.4为输出

TA2CTL = TASSEL_2+MC_1+ID_3;

TA2CCTL1 = OUTMOD_7 ;

TA2CCR1 = arr;

TA2CCR0 = psc;

P2DIR |= BIT5; //配置P2.5复用为定时器TA2.5

P2SEL |= BIT5; //配置P2.5为输出

TA2CTL = TASSEL_2+MC_1+ID_3;

TA2CCTL2 = OUTMOD_7 ;

TA2CCR2 = arr;

TA2CCR0 = psc;

3. OLED_Init

//OLED初始化函数

void OLED_Init(void)

{

P2DIR |= BIT0; //设置引脚为输出模式

P2DIR |= BIT2;

P2OUT |=BIT0; //设置为高电平

P2OUT |=BIT2;

IIC_SDA_IN0;

delay_ms(200);

IIC_SDA_IN1;

//

OLED_WR_Byte(0xAE,OLED_CMD);//--turn off oled panel

OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//---set low column address

OLED_WR_Byte(0x10,OLED_CMD);//---set high column address

OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//--set start line address Set Mapping RAM Display Start Line (0x00~0x3F)

OLED_WR_Byte(0x81,OLED_CMD);//--set contrast control register

OLED_WR_Byte(0xCF,OLED_CMD);// Set SEG Output Current Brightness

OLED_WR_Byte(0xA1,OLED_CMD);//--Set SEG/Column Mapping 0xa0脳贸脫脪路麓脰脙 0xa1脮媒鲁拢

OLED_WR_Byte(0xC8,OLED_CMD);//Set COM/Row Scan Direction 0xc0脡脧脧脗路麓脰脙 0xc8脮媒鲁拢

OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);//--set normal display

OLED_WR_Byte(0xA8,OLED_CMD);//--set multiplex ratio(1 to 64)

OLED_WR_Byte(0x3f,OLED_CMD);//--1/64 duty

OLED_WR_Byte(0xD3,OLED_CMD);//-set display offset Shift Mapping RAM Counter (0x00~0x3F)

OLED_WR_Byte(0x00,OLED_CMD);//-not offset

OLED_WR_Byte(0xd5,OLED_CMD);//--set display clock divide ratio/oscillator frequency

OLED_WR_Byte(0x80,OLED_CMD);//--set divide ratio, Set Clock as 100 Frames/Sec

OLED_WR_Byte(0xD9,OLED_CMD);//--set pre-charge period

OLED_WR_Byte(0xF1,OLED_CMD);//Set Pre-Charge as 15 Clocks & Discharge as 1 Clock

OLED_WR_Byte(0xDA,OLED_CMD);//--set com pins hardware configuration

OLED_WR_Byte(0x12,OLED_CMD);

OLED_WR_Byte(0xDB,OLED_CMD);//--set vcomh

OLED_WR_Byte(0x40,OLED_CMD);//Set VCOM Deselect Level

OLED_WR_Byte(0x20,OLED_CMD);//-Set Page Addressing Mode (0x00/0x01/0x02)

OLED_WR_Byte(0x02,OLED_CMD);//

OLED_WR_Byte(0x8D,OLED_CMD);//--set Charge Pump enable/disable

OLED_WR_Byte(0x14,OLED_CMD);//--set(0x10) disable

OLED_WR_Byte(0xA4,OLED_CMD);// Disable Entire Display On (0xa4/0xa5)

OLED_WR_Byte(0xA6,OLED_CMD);// Disable Inverse Display On (0xa6/a7)

OLED_Clear();

OLED_WR_Byte(0xAF,OLED_CMD);

}

4. BlueTooth_Init

P4SEL |=BIT4+BIT5 ; // P4.5 P4.4 = USCI_A1 TXD/RXD

UCA1CTL1 |= UCSWRST; // **Put state machine in reset**

UCA1CTL1 |= UCSSEL_2; // SMCLK

UCA1BR0 = 9; // 1MHz 115200 (see User's Guide)

UCA1BR1 = 0; // 1MHz 115200

UCA1MCTL |= UCBRS_1 + UCBRF_0; // Modulation UCBRSx=1, UCBRFx=0

UCA1CTL1 &= ~UCSWRST; // **Initialize USCI state machine**

UCA1IE |= UCRXIE; // Enable USCI_A1 RX interrupt

__bis_SR_register(LPM0_bits + GIE); // Enter LPM0, interrupts enabled

5. TIMER_Init

TA0CCTL0 = CCIE; //CCR0中断使能

TA0CCR0 = a*1000; //设定计数值

TA0CTL =TASSEL_2+MC_1+TACLR;//SMCLK，增计数模式，清除TAR

_bis_SR_register(LPM0_bits+GIE);//低功耗模式0，使能中断

6. HCSR04_Init

USONUD_OUT |= TRIG;

USOUND_DIR |= TRIG;

USOUND_SEL |= ECHO ; //CCI0A

7. Key_Init

P1DIR &=~BIT1;//板载按键s2设为输入

P2DIR &=~BIT1;//板载按键s1设为输入

P2REN =BIT1;//上拉电阻

P1REN =BIT1;//上拉电阻

P1OUT |=BIT1;

P2OUT |=BIT1;//初始状态为高电平

//低电平触发函数

8. interrupt

// Echo back RXed character, confirm TX buffer is ready first，发送数据之前确定发送缓存准备好

#pragma vector=USCI_A1_VECTOR

__interrupt void USCI_A1_ISR(void)

{

switch(__even_in_range(UCA1IV,4))

{

case 0: //无中断

break; // Vector 0 - no interrupt

case 2: // Vector 2 - RXIFG 接受中断

while (!(UCA1IFG&UCTXIFG)); // USCI_A1 TX buffer ready? UCTXIFG(USCI Transmit Interrupt Flag)

UCA1TXBUF = UCA1RXBUF; //等待数据发送完成 完成UCTXIFG置1 跳出循环 // TX -> RXed character

break;

case 4:

break; // Vector 4 - TXIFG 发送中断

default: break;

}

}

// UCTXIFG=0x02，UCA1IFG&UCTXIFG，当UCA1IFG的UCTXIFG位为1时，说明UCA1TXBUF为空，

//跳出while循环循环；当UCTXIFG位为0时UCA1TXBUF不为空，停在循环。

四、项目源码

若需项目源码可留言评论区QQ邮箱 或 私信即可。

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