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一、安装Opencv

1.1 下载安装包Opencv官网

1.2 安装opencv_contrib

二、安装Ros和rosdepc

 三、安装Eigen库

  1.   解压文件

  2. 安装Eigen

四、安装Autoware.ai-1.14.0

 4.1 安装依赖

4.2 下载Autoware.ai

1.在home路径下打开终端输入以下命令：

2.下载源码：

3.下载Ros依赖

4.在Autoware.ai路径下进行编译：

5.编译完成后，启动Autoware.ai如下命令：

一、安装Opencv

1.1 下载安装包Opencv官网

        此处推荐适用于Autoware.ai1.14.0为Opencv-3.4.16版本。(因为Ros下载时会自带opencv3.2.0所以建议第一节跳过，直接进入Eigen库的安装，opencv不进行安装时，Autoware编译时会很快通过)。

1.2 安装opencv_contrib

        (与opencv版本保持一致)

1. 将上述opencv和opencv_contrib相同版本下载完成后，各自解压，并将opencv_contrib放入opencv中，如下图所示：

2.  在opencv目录中右键打开终端，执行以下命令配置环境：

<code>sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev

sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev

3. 配置好环境之后，在opencv目录下新建build文件夹，依次执行以下命令：

cd opencv

mkdir build

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

        接着执行，此处时间较长，等待完成100就可以。

<code>sudo make -j8

sudo make install

4. 打开配置文件：

<code>sudo gedit /etc/ld.so.conf

  5. 添加如下路径：

<code>/usr/loacal/lib

   6. 保存并关闭，执行：

<code>sudo ldconfig

   7. 配置环境，打开bash.bashrc。

sudo gedit /etc/bash.bashrc

   8.  在文件末尾添加如下：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig

export PKG_CONFIG_PATH

9. 保存并退出，执行：

<code>source /etc/bash.bashrc

10. 安装完成后输入如下命令，查看安装的结果：

pkg-config opencv --modversion

二、安装Ros和rosdepc

        此处推荐用鱼香肉丝一键安装。

<code>wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

 三、安装Eigen库

        此处推荐适用于Autoware.ai版本为3.3.7。Eigen3.3.7下载链接

  1.   解压文件

<code># 解压

sudo tar -xzvf eigen-3.3.7.tar.gz

        先查看自己的Egien库版本，命令如下，如果查看到已经是3.3.7以下过程不用执行：

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

        如果不是3.3.7就执行以下内容，更改旧链接：

sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3

sudo rm -rf /usr/local/include/Eigen #删除系统自带eigen版本

  2. 安装Eigen

#前提

sudo apt install build-essential

# 安装

cd eigen-3.3.7

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install

        如果此处报错如下：（原因是源的问题，建议先安装Ros，会换源）。

正在读取软件包列表... 完成

正在分析软件包的依赖关系树

正在读取状态信息... 完成

您也许需要运行“apt --fix-broken install”来修正上面的错误。

下列软件包有未满足的依赖关系：

dkms : 依赖: gcc 但是它将不会被安装

libc6 : 破坏: libc6:i386 (!= 2.27-3ubuntu1.5) 但是 2.27-3ubuntu1.6 正要被安装

libc6:i386 : 破坏: libc6 (!= 2.27-3ubuntu1.6) 但是 2.27-3ubuntu1.5 正要被安装

libc6-dbg : 依赖: libc6 (= 2.27-3ubuntu1.6) 但是 2.27-3ubuntu1.5 正要被安装

libc6-dev : 依赖: libc6 (= 2.27-3ubuntu1.6) 但是 2.27-3ubuntu1.5 正要被安装

E: 有未能满足的依赖关系。请尝试不指明软件包的名字来运行“apt --fix-broken install”(也可以指定一个解决办法)。

        复制文件：

<code>sudo cp -r /usr/local/include/eigen3/Eigen /usr/include

sudo cp -r /usr/local/include/eigen3 /usr/include

        建立刚安装好的Eigen库链接：

sudo ln -s /usr/include/eigen3 /usr/local/include/eigen3

sudo ln -s /usr/include/Eigen/ /usr/local/include/Eigen

cd /usr/lib/cmake/eigen3

sudo rm ./*

sudo cp /usr/local/share/eigen3/cmake/* ./

sudo updatedb

cd /usr/include

        查看Eigen版本： （3.3.7）

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h

四、安装Autoware.ai-1.14.0

 4.1 安装依赖

        这里下载可能比较慢，多尝试几次，用好点的网络，或者换源。

sudo apt update

sudo apt install -y python-catkin-pkg python-rosdep ros-$ROS_DISTRO-catkin

sudo apt install -y python3-pip python3-colcon-common-extensions python3-setuptools python3-vcstool

pip3 install -U setuptools

         若pip3下载太慢可以将第四条命令换成：

pip3 install -U setuptools -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

4.2 下载Autoware.ai

1.在home路径下打开终端输入以下命令：

#Autoware.ai目录

mkdir -p autoware.ai/src

cd autoware.ai

2.下载源码：

wget -O autoware.ai.repos "https://gitlab.com/autowarefoundation/autoware.ai/autoware/raw/1.14.0/autoware.ai.repos?inline=false"

vcs import src < autoware.ai.repos

#上述过程若下载不下来也可以使用如下

cd ..

sudo rm -rf autoware.ai

git clone https://gitee.com/P000it/autoware.ai.git

cd autoware.ai

        上述结果显示下载完成，中途报错是因为网络原因，重新下载即可。

3.下载Ros依赖

<code>#下载ros依赖

rosdepc update

rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

        安装时会报很多的错误，原因在于安装Ros时没有安装这些依赖功能包，只需要根据后面所提示的功能包名称依次下载完成即可。如下图所示，注意将提示功能包名称中所含"_"替换为"-"。

        在这里为了方便大家，给出了需要下载的功能包命令：

<code>sudo apt-get install ros-melodic-jsk-rviz-plugins

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-navsat-driver

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-recognition-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-qpoases-vendor

sudo apt-get install ros-melodic-gps-common

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-pointcloud

sudo apt-get install ros-melodic-grid-map-ros

sudo apt-get install ros-melodic-gscam

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

sudo apt-get install ros-melodic-imu-tools

sudo apt-get install ros-melodic-sound-play

sudo apt-get install ros-melodic-lgsvl-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-jsk-topic-tools

sudo apt-get install ros-melodic-geodesy

sudo apt-get install ros-melodic-image-view2

sudo apt-get install ros-melodic-rosbridge-server

sudo apt-get install ros-melodic-automotive-platform-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-carla-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-gazebo-plugins

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne-description

sudo apt-get install ros-melodic-automotive-navigation-msgs

sudo apt-get install ros-melodic-velocity-controllers

sudo apt-get install ros-melodic-uvc-camera

sudo apt-get install ros-melodic-effort-controllers

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install libpugixml-dev

sudo apt-get install libgeographic-dev

        若最后还是出现这样的错误直接跳过即可：

        完成上述操作后，重新执行第3步下载Ros依赖，如果还有报错，继续按照上述命令格式补全所缺功能包。

<code>#下载ros依赖

rosdepc update

rosdepc install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO

4.在Autoware.ai路径下进行编译：

        #有CUDA（不推荐，CUDA报错很多) 

AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

        #无CUDA(推荐这个）

colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5.编译完成后，启动Autoware.ai如下命令：

<code>source install/setup.bash

roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

成功！！