斯坦福UE4 C++课学习补充22:AI行为树-寻路入门

笙笙_ 2024-10-03 11:31:04 阅读 50

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一、创建敌对小兵二、寻路行为树三、会与角色保持距离的小兵四、更智能的小兵

一、创建敌对小兵

创建<code>SAICharacter(角色)和SAIController两个类(行为树),然后在UE中创建蓝图类。寻路系统:用于为人工智能代理AI Agent提供寻路功能。

为了帮助AI确定起点和终点之间的路径,引擎会根据场景中的碰撞体生成寻路网格体。这种简化的多边形网格体代表了关卡中的可寻路空间。默认情况下,寻路网格体会细分为多个区块,允许你重新构建寻路网格体的局部区域。生成的网格体由多个多边形组成,每个多边形都有一个"成本"值。搜索路径时,寻路算法会尝试找到总成本最低的路径。该系统还为代理提供了两种规避方法:相对速度障碍物Reciprocal Velocity Obstacles (RVO) 和 大规模人群绕行避让管理器Detour Crowd Manager

参考链接:https://dev.epicgames.com/documentation/zh-cn/unreal-engine/navigation-system-in-unreal-engine?application_version=5.2

放置Actor中向世界添加导航网格体边界体积NavMeshBoundsVolume,并放大到覆盖地板面积。按P键可以显示导航范围。

二、寻路行为树

分别创建“人工智能”下的“黑板”和“行为树”,在黑板中创建向量类型的MoveToLocation键,用于记录小兵移动的目的地。

参考链接:https://dev.epicgames.com/documentation/zh-cn/unreal-engine/behavior-trees-in-unreal-engine?application_version=5.2

SAIController的相关代码中创建并行为树对象并暴露给UE,重写BeginPlay,实现运行行为树,并把玩家位置赋值给MoveToLocation

RunBehaviorTree(BehaviorTree);

APawn* MyPawn = UGameplayStatics::GetPlayerPawn(this, 0);

if (MyPawn) {

GetBlackboardComponent()->SetValueAsVector("MoveToLocation", MyPawn->GetActorLocation());

}

UGameplayStatics是UE中一个静态类,提供了一些便捷的全局函数。参数0玩家索引,通常在单人游戏中,索引为0表示第一个玩家。

GetBlackboardComponent()函数常用于获取AI控制器的黑板组件。

将AIController的蓝图类命名为MinionControllerBP,将刚暴露的BehaviorTree设置为之前创建的寻路行为树;在小兵蓝图类中,将小兵自身中Pawn下的“AI控制器类”设置为MinionControllerBP

三、会与角色保持距离的小兵

行为树节点的三种返回状态:成功Success失败Failure)运行Running

当一个节点返回运行中状态时,行为树会暂时中断,并在下一次更新时继续执行该节点。行为树的其他节点通常不会在当前节点处于运行中状态时被执行,直到当前节点返回成功或失败。

主要的行为树节点原型:

(1)复合节点Composite

复合节点用于定义行为树的结构和执行流程。它们可以包含多个子节点,并根据不同的规则来控制这些子节点的执行。

序列节点Sequence:按顺序依次执行其子节点。它从第一个子节点开始执行,并且只有当当前子节点返回成功时,才会执行下一个子节点。如果某个子节点返回失败,序列节点立即返回失败,并停止执行后续节点。如果某个子节点返回运行中,序列节点也会返回运行中状态。

选择节点Selector:会尝试按顺序执行其子节点,直到某个子节点返回成功或运行中。如果一个子节点返回成功,选择节点立即返回成功,并且不会执行后续子节点。如果所有子节点都返回失败,选择节点返回失败。

并行节点Parallel:同时执行其所有子节点,并根据配置的规则决定何时返回成功或失败。通常的规则是,如果任何一个子节点返回失败,并行节点就返回失败;如果所有子节点都返回成功,则并行节点返回成功。

(2)装饰器节点Decorator装饰节点用于对其他节点的执行进行控制或添加条件。它们通常包裹在任务或复合节点的外部,为它们增加额外的逻辑。装饰器节点在其所装饰的子节点即将执行时触发。它在每次子节点执行之前都会被评估,根据条件决定是否允许子节点执行或修改子节点的行为。

黑板装饰器Blackboard: 根据黑板中某个键的值来决定是否执行其子节点。

举个例子:

使用黑板装饰器来检查AI是否看到了敌人。如果读取到黑板中HasSeenEnemy键为True,则AI执行攻击行为;否则,不执行。

条件反转Inverter:会将其子节点的返回值反转。如果子节点返回成功,条件反转节点返回失败;如果子节点返回失败,条件反转节点返回成功。

循环节点Repeat:会重复执行其子节点,直到满足指定的条件(如循环次数、子节点返回特定状态等)

举个例子:

AI可能会不断地巡视一个区域,直到它看到敌人为止。循环节点可以让这个巡逻行为不断重复,直到某个条件触发。

(3)任务节点Task

任务节点是行为树的叶子节点,它们执行具体的任务或动作。它们直接返回成功、失败或运行中状态。将组合和装饰器视为if语句和while循环以及用于定义代码流的其他语言构造,并将叶子节点视为特定于游戏的函数调用,这些调用实际上用于表达状态或者情况。Leaf节点可以调用另一行为树,将现有树的数据上下文传递给被调用树。它可以对树进行大量模块化,以创建可以在无数地方重复使用的行为树,也可以使用上下文中的特定变量名进行操作。

(4)服务节点Service:在行为树的执行过程中周期性地执行某些操作,通常用于更新黑板变量或执行一些需要不断检查的逻辑。与装饰器节点的不同:服务节点是在它们所在的子树(或者说它们所附加的复合节点)执行时周期性地执行。每次运行行为树时,服务节点都会被触发执行。与任务节点的不同:服务节点并不会返回成功、失败或运行中状态。它们是透明的,只是附加在行为树中的其他节点上来提供额外的逻辑支持。

举个例子:

服务节点可以每隔一秒钟检测一次周围是否有敌人,并更新黑板中的“敌人位置”。这个更新操作是持续进行的,而不是在子节点执行之前才触发。

我们想实现的逻辑:当AI小兵进入人物的攻击范围后,就停止移动。因此我们需要定义攻击范围,以及实时获取小兵和玩家人物的距离。先新建名为SBTService_CheckAttackRange 服务节点编译后遇到报错unresolved external symbol(模块缺失),记录解决方案如下:

(1)编译报错显示缺少IGamePlayTaskOwnerInterface,于是在项目中搜索,注意把前缀I去掉,结果这个类是在Runtime\GameplayTasks文件夹下,那么缺失的模块名就叫GameplayTasks

我们平时所用到的模块大都会放在Source/Runtime的文件夹下

(2)打开源代码中的项目名.build.cs文件,添加我们所需要的模块。出于项目的规范统一,这里额外添加了AIModule,实际上不添加也是可以的,因为UE在.uproject已经为我们自动添加了。

在这里插入图片描述

重写<code>SBTService_CheckAttackRange文件,重写的TickNode函数,并在此定义了FBlackboardKeySelector,并不使用硬编码,方便在编辑器中修改。TickNode函数:是服务节点在行为树执行期间每一帧都会被调用的函数。通过这个函数,服务节点可以执行任何需要周期性更新或检查的逻辑。

TickNode函数的调用频率可以自定义Tick Interval(即服务节点的检查间隔时间)。函数原型:

virtual void TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds) override;

参数解析:

①行为树组件的引用

②一个指向服务节点内存的指针,用于在行为树执行过程中存储节点的临时数据。通过这个指针,服务节点可以在不同的TickNode调用之间保持状态信息。

③从上一次TickNode调用到这次调用之间的时间差(以秒为单位),用于帮助节点在帧间进行时间相关的计算或逻辑处理。

//SBTService_CheckAttackRange.h

class FPSPROJECT_API USBTService_CheckAttackRange : public UBTService

{

GENERATED_BODY()

protected:

//可以动态的修改绑定的黑板键

UPROPERTY(EditAnywhere, Category = "AI")

FBlackboardKeySelector AttackRangeKey;

virtual void TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds) override;

};

//SBTService_CheckAttackRange.cpp

void USBTService_CheckAttackRange::TickNode(UBehaviorTreeComponent& OwnerComp, uint8* NodeMemory, float DeltaSeconds)

{

Super::TickNode(OwnerComp,NodeMemory,DeltaSeconds);

//Check distance between ai pawn and target actor

UBlackboardComponent* BlackboardComp = OwnerComp.GetBlackboardComponent();

if (BlackboardComp)

{

AActor* TargetActor = Cast<AActor>(BlackboardComp->GetValueAsObject("TargetActor"));

if (TargetActor)

{

AAIController* MyControllor = OwnerComp.GetAIOwner();

if (ensure(MyControllor)) {

APawn* AIPawn = MyControllor->GetPawn();

if (ensure(AIPawn))

{

float DistanceTo = FVector::Distance(TargetActor->GetActorLocation(), AIPawn->GetActorLocation());

bool bWithinRange = DistanceTo < 2000.f;

bool bHasLOS = false;

if (bWithinRange)

{

bHasLOS = MyControllor->LineOfSightTo(TargetActor);

}

BlackboardComp->SetValueAsBool(AttackRangeKey.SelectedKeyName, (bWithinRange && bHasLOS));

}

}

}

}

}

接下来的步骤:

①为了对应刚在代码里定义的AttackRangeKey,在黑板添加一个Bool类型(方便判断)的WithinAttackRange

②在行为树里添加一个Selector节点

③将刚才写的BTService挂到Selector节点上

④指定AttackRangeKey对应的黑板键

⑤在Sequence节点添加一个BlackBoard装饰器。

⑥装饰器细节面板:观察器中止为self,黑板键设置为WithInAttackRange,键查询设置为未设置。

在这里插入图片描述

装饰器细节面板设置解析:

(1)通知观察者<code>Notify Observer:

参数: 结果改变时OnResultChange、每次执行EveryTick等。作用: 当节点的执行结果发生变化时,是否通知观察者。在这种情况下,选择了“结果改变时”,意味着当该节点从成功变为失败或从失败变为成功时,观察者将被通知。

(2)观察器中止Observer Aborts:参数: SelfLower PriorityNone。作用: 决定了在满足特定条件时,行为树中哪些节点会被中止。

Self: 如果这个节点的条件发生变化,它将中止自己。

Lower Priority: 如果条件变化,它将中止优先级较低的子节点(自己不终止)。

None: 不会中止任何节点。

(3)对于黑板键是bool类型的变量,键查询未设置相当于当WithInAttackRangefalse的时候可以执行装饰器所装饰的节点

执行逻辑:

Root开始进入SelectorCheckAttackRange服务节点开始检查工作,每隔一段时间执行TickNode。尝试执行下面Sequence第一个节点。

②若AI角色在攻击范围之外,黑板装饰器节点WithinAttackRangefalse即满足未设置,因此会执行Sequence节点下面的内容。

③当AI角色进入范围之内,装饰器发现WithinAttackRange变为true(由TickNode修改),立刻停止执行Sequence相关的节点,返回false

false返回Selecto,继续执行后面的节点Wait

Wait等待一秒,执行完毕后,返回Root节点,重复以上流程。

四、更智能的小兵

我们上面的逻辑只考虑了直线距离,那如果我们跟小兵之间有一堵墙,它仍然会停止然后对墙攻击,这显然不是我们想要的。增加以下逻辑即可:当射线检测LineOfSightTo到能看到在范围内时,赋值True

//不想在超过范围外的地方也进行射线检测

bool bHasLOS = false;

if (bWithinRange)

{

bHasLOS = MyControllor->LineOfSightTo(TargetActor);

}

BlackboardComp->SetValueAsBool(AttackRangeKey.SelectedKeyName, (bWithinRange && bHasLOS));

LineOfSightTo函数:用于执行射线检测(Line Trace)的功能,用于判断一个Actor是否能够直接看到另一个Actor

(1)LineOfSightTo是在AController类中定义的一个函数,因此可以通过AI控制器AIController或玩家控制器PlayerController来调用。

(2)函数原型:

bool LineOfSightTo(const AActor* Other, FVector ViewPoint, bool bAlternateChecks) const;

(3)参数解析:

①想要检查的目标Actor

②射线检测的起始点,默认选择控制器所控制的Pawn视点(通常是头部或眼睛的位置)。也指定一个具体的世界坐标来作为射线的起点。

③指定是否启用备用的检测机制。

④返回值:true表示有直接视线(即当前控制器的Pawn能够直接看到目标Actor),false表示没有直接视线(例如视线被墙壁、障碍物等阻挡)



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