安装基础库

<code>sudo apt update

sudo apt install cmake gcc g++ git

sudo apt install pkg-config

创建源码目录

在 home 目录下新建 repos 文件夹用于存放源码。

cd ~

mkdir repos

安装 eigen3 3.2.10

安装 eigen 3.2.10 版本。

cd ~/repos

git clone https://gitlab.com/libeigen/eigen.git

cd eigen

git checkout 3.2.1

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

sudo cmake --build . --target install

卸载方法：

eigen3 是仅头部库，没有 uninstall 脚本。

sudo rm -rf /usr/local/share/pkgconfig/eigen3.pc

sudo rm -rf /usr/local/include/eigen3/

安装 Pangolin 0.6

安装依赖：

# Glew

sudo apt install libglew-dev

# Wayland

sudo apt install libegl1-mesa-dev libwayland-dev libxkbcommon-dev wayland-protocols

# FFMPEG (For video decoding and image rescaling)

sudo apt install ffmpeg libavcodec-dev libavutil-dev libavformat-dev libswscale-dev libavdevice-dev

# DC1394 (For firewire input)

sudo apt install libdc1394-22-dev libraw1394-dev

# libjpeg, libpng, libtiff, libopenexr (For reading still-image sequences)

# libpng12-dev 安装失败

sudo apt install libjpeg-dev libpng12-dev libtiff5-dev libopenexr-dev

安装 Pangolin：

cd ~/repos

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

git checkout v0.6

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

sudo cmake --build . --target install

安装完成后进行测试：

cd ~/repos/Pangolin/examples/HelloPangolin/

mkdir build && cd build

cmake ..

make

./HelloPangolin

运行成功会显示一个立方体。

安装 opencv3

添加额外源

<code>sudo apt-add-repository universe

sudo apt-get update

安装依赖

sudo apt-get install libglew-dev libtiff5-dev zlib1g-dev libjpeg-dev libpng-dev libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libpostproc-dev libswscale-dev libeigen3-dev libtbb-dev libgtk2.0-dev pkg-config

安装 opencv

cd ~/repos

git clone https://github.com/opencv/opencv.git

cd opencv

git checkout 3.4.16

mkdir build && cd build

cmake .. -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local

sudo cmake --build . --target install

添加环境变量

1、添加库路径

在 /etc/ld.so.conf.d/ 目录下新建文件 opencv3.conf。并输入以下内容：

/usr/local/lib

2、添加环境变量

在 /etc/profile.d 新建文件 opencv3.sh。并输入以下内容：

export PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig

export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/usr/local/lib

3、更新环境变量：

source /etc/profile.d/opencv3.sh

4、验证安装是否成功

重启并输入命令：

pkg-config --modversion opencv

# 输出

# 3.4.16

运行测试程序：

cd ~/repos/opencv/samples/cpp/example_cmake/

mkdir build && cd build

cmake ..

make

./opencv_example

安装 ORB_SLAM2

原库地址：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git。原库直接编译会有一些问题，因此对其做了一些修复，代码地址：https://github.com/FLYPoPo7/ORB_SLAM2.git

cd ~/repos

git clone https://github.com/FLYPoPo7/ORB_SLAM2.git

cd ORB_SLAM2

chmod +x build.sh

./build.sh

编译过程可能会有警告。

测试

下载数据集：Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)

在 ORB_SLAM2 目录下创建 data 目录，下载并解压数据集。

cd ~/repos/ORB_SLAM2/

mkdir data && cd data

wget https://cvg.cit.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

tar -xvzf rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

# 运行数据集

cd ~/repos/ORB_SLAM2/

./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml data/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行成功如下截图如下：

参考

主要参考

Ubuntu20.04配置ORBSLAM2并运行（保姆级教程）_在ubuntu20.04上安装并运行orb-slam2(保姆级教程)-CSDN博客

OpenCV 按照以下的来，主要是配置环境变量

【OpenCV 】Ubuntu系统下配置安装OpenCV开发环境_ubuntu opencv环境变量配置-CSDN博客

踩坑参考

Ubuntu18.04下运行ORB-SLAM2踩坑记

WSL 特殊的坑

【环境配置】Windows 11 的 WSL(Ubuntu2204) 安装OpenCV 4.5.4 (亲测有效)_libdc1394-dev : 冲突: libdc1394-22-dev 但是 2.2.5-2.1 -CSDN博客

其他参考

ORB SLAM3 和 数据集

【算法】跑ORB-SLAM3遇到的问题、解决方法、效果展示（环境：Ubuntu18.04+ROS melodic）_fail to track local map!-CSDN博客